西门子模块6GK7243-1GX00-0XE0常备现货
：一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。
数控装置输出的进给脉冲数量、频率和方向经过驱动控制电路达到步进电机后，可以转换为工作台的位移量、进给速度和进给方向。
图 开环步进式伺服系统组成框图
表 步进电机的类型
个人感觉好像用R、S更复杂一些，要考虑条件，经常出现R和S条件同时满足的情况，导致控制出问题。
答：采用赋值（=）还是R/S S/R要根据实际情况来确定的， R S指令能实现的功能，赋值（=）指令不一定可以实现，而赋值指令能实现的功能就一定可以用 R S指令来做到。
然而如果用 R S指令来替代赋值指令功能，则会导致程序指令数量大幅增加，使得简单程序变得更复杂，程序变得很冗长，也无形中加长了循环周期时长，对小程序来说影响不大，但对于复杂的大型程序来说这是不可取的，程序越精简，执行就越，用无谓的语句来使程序变复杂是编程的忌讳。就如楼上所举的例子，用赋值指令二条语句就能完成的，用R、S指令就至少需要4条指令。
“经常出现R和S条件同时满足的情况，导致控制出问题。”这就要看你的实际需要来选择R/S（置位优先）还是S/R（复位优先）了，选择R/S当条件同时满足时结果是1（置位），而选择S/R则当条件同时满足时结果为0（复位）。明白了这一点，就不会导致控制出问题了。
赋值指令和S R指令无所谓哪一个更好，要根据你的程序所需来确定。编程的原则是越简单越好，千万不要简单语句复杂化。
你需要了解r,s以及线圈的功能。线圈的功能就是保持线圈的值和状态位一致，r是状态为1复位输出，s状态为1置位输出。r,s可以保持输出状态状态，知道下一个指令改变输出值。
如果你用
A M0.0
S Q0.1
AN M0.0
R Q0.1
那么和
A M0.0
=Q0.1
的结果是一样的。
为了不让他们同时满足，你需要加跳转指令。
西门子S7-200通过自由口需要控制英威腾变频器的正负转停止和故障复位，运行频率控制以及分二次读取运行速度等12条变频器信息。程序略微变动适应所有ModbusRTU需要控制。
下面是程序，可以直接导入程序后写入PLC试验
ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1
TITLE=
BEGIN
Network 1
// 主程序，初始化并查执各变频器指令
// 一．功能介绍
//该程序专为英威腾CHF系列变频器编写。英威腾CHF系列变频器内置的MODBUS通信协议。程序运行时，变频器作为MODBUS协议从站接收来自CPU224PLC的通信指令，实现起停、频率给定、监控等功能。
// CHF系列矢量变频器在与CPU224通信前须做好以下准备工作：
// 1．确认己安装好CHF系列变频器的通讯卡，并将卡上的端口跳线置于RS485端；
// 2．用一根带9针阳性插头的串口通信电缆连接在CPU224PLC的自由通信口端，电缆另一端的第5、3、8线分别接在CHF变频器RS485通讯卡的GND、485+、485一端子上，其余线屏蔽不用；
// 3．预先设置变频器以下参数：
// PC.00＝1 //变频器通讯地址为1
// PC.01＝3 //通讯波特率9．6K
// PC.02＝1 //通讯数据偶校验 8位数据位 1位停止位
// P0.03＝2 //变频器的运行指令采用通讯方式
// P3.01＝7 //变频器的A频率设定采用通讯方式（注意P3.04/P3.05对P3.01通讯频率的影响）
// 二．程式结构说明
//该程序由1个主程序3个子程序及2个中断程序组成。子程序里包含了变频器的起停、复位、查询功能指令，由主程序调用。中断程序为发送及接收指令提供中断支持。
// main //主程式，初始化并查执各变频器指令
// sbr0 //CRC校验子程序
// sbr1 //通讯端口初始化子程序
// sbr2 //发送变频器写入06/读取03指令，共8个字节
// intO //接收完成中断程序
// int1 //发送完成中断程序
LD SM0.1
CALL SBR1 //调用初始化子程序，使能PORT0自由口模式
Network 2
// 接收完成后延时10mS M4.4接通，运行下一次发送数据
LDN M4.0
AN M4.1
TON T35, 1 // 通讯完成后延时10mS M4.4＝1，允许下一次通讯，
A T35
= M4.4 //主要是为了Modbus RTU二次通讯中间3.5字符间隔时间
Network 3
// 如果发送或接收超时，延时0.2秒复位M4.0/M4.1，这里暂时设置5秒是为了方便调试
LD M4.0
O M4.1
TON T199, 50
A T199
R M4.0, 2 //发送或接收超过0.2秒没有完成，复位发送/接收
Network 4 //调用Modbus06写入指令，通讯成功,这里暂时不用,可以作打手频率设定,不知道是否支持广播写入,广播写入主要是变频器故障复位和三个打手频率设定.给棉变频器如果需要用PID控制没有必要用PLC的PID
// 当VW110≠VW300时把VW110写入变频器，VW110范围（+10000～-10000）÷10000×50Hz
//地址为变频器地址；字节为发送的字节数量＝8个字节；指令＝03为读取指令，06为写入指令；数据地址＝2000H为英威腾变频器设置频率的地址；数据内容为写入2000H的内容，范围+10000～0～-10000
// 运行命令权限高，如果运行命令没有完成，程序将会一直执行下去，直到运行命令完成
LDN M8.1 //没有发送运行命令，当运行命令发送过程中不能够发送频率写通讯
AW<> VW300, VW110 //发送的数据VW110与通讯完成返回的数据不等
A M4.4 //允许发送
S M8.0, 1 //发送为写运行速度命令，为了接收信息时保存到VW300用
CALL SBR3, 1, 8, 6, 16#2000, VW110 //把VW110数据写入到变频器地址1的2000H寄存器
Network 5
// 控制变频器正负转 停止和故障复位 同时有几个输入时执行后的指令
LD SM0.0
LPS
A I5.1 //运行命令
MOVW 1, VW304
LRD
A I5.3 //反转命令
MOVW 2, VW304
LRD
A I5.2 //停车命令
MOVW 5, VW304
LPP
A I5.4 //故障复位命令
MOVW 7, VW304
Network 6 // 设定英威腾变频器1000H通信控制命令，来控制变频器正负转和停止等操作命令
// 控制变频器运转 英威腾变频器地址1000H 01正转运行 02反转运行 03正转点动 04反转点动 05停车 06自由停车07故障复位 08点动停车
LDW<> VW304, VW302 //运行命令VW304与接收的返回信息比较，不相等将一直发送下去
A M4.4
S M8.1, 1 //为了把返回信息的保存到VW302寄存器
CALL SBR3, 1, 8, 6, 16#1000, VW304//把命令内容VW304写入到英威腾变频器的1000H地址
Network 7 // 调用Modbus读取，不要读取范围以外的内容，不然会报错误
// 读取变频器状态3000H 运行速度 3001H 设定速度 3002H 母线电压 3003H 输出电压 3004H 输出电流3005H 运转速度
// 当有其他重要的读写命令时该通讯暂停
// 分2次读取英威腾变频器3000H～3005H3008H～3013H信息，本来英威腾变频器说明书说可以连续读取16条信息，不过我读取16条信息返回数据没有CRC校验内容，不知为何，本来是试验程序，有时需要连续读取多条信息，就试验读取2次12条信息
LDN M8.0
AN M8.1 //程序没有发送写频率和运行命令时才能够读取变频器数据
A M4.4
LPS //调用查询变频器
INCB VB270 //启动T37延时断开计时器
A V270.0
S M8.2, 1
MOVW 16#3000, VW272 //读取3000H开头的连续6条信息
LRD
AN V270.0
S M8.3, 1
MOVW 16#3008, VW272 //读取3008H开头的连续6条信息
LPP
CALL SBR3, 1, 8, 16#03, VW272, 6
END_ORGANIZATION_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK 初始化:SBR1
TITLE=通讯端口初始化子程序
//该程序在PLC的个扫描周期运行，主要是设置CPU224自由端口的通信格式、数据接收格式及复位各寄存区(参见西门子S7-200编程手册)。
// 通信格式内容包括：波特率9.6K、每字节位数8位、偶校验等(注意与变频器一致)。
// 数据接收格式完全参照MODBUSRTU格式设定，以不少于3.5个字节传输时间的通信口空闲间隔作为数据接收的开始及结束信号。根据协议，PLC在准备接收数据前会先监测通信口是否空闲，如连续空闲时间超过了3.5个字节的传输时间，则PLC默认数据接收开始，此后通讯口上出现的信息即被认为是一个数据帧。
以前在网上找的西门子关于自由口通讯的例子程序，都是简单程序，没有CRC校验，或者只有一二个指令。对于初学者根本不起作用
上面是我根据英威腾网站下载的例子程序增添修改而成，带CRC校验
主程序梯形图
初始化子程序，把通讯口0设置自由口模式
CRC校验子程序
发送子程序
发送完成中断子程序，发送完成执行接收
接收完成中断程序，把接收到的信息保存到相对于的寄存器