适用于• 运动机构要求• 工艺对象已正确组态。•互连的轴已启用。•在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveDirectRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分。参数下表列出了“MC_MoveDirectRelative”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUTBOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业当“CoordSystem”= 100 时：轴相对位置 (页230)当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：接头相对位置 (页 230)Distance INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL -当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时：指定的参考坐标系中的相对目标坐标 (页231)当“CoordSystem”= 100 时：轴 A1 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：接头J1 的相对位置Distance[1] INPUT LREAL 0.0当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时：x坐标当“CoordSystem”= 100 时：轴 A2 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：接头 J2的相对位置Distance[2] INPUT LREAL 0.0当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时：y坐标当“CoordSystem”= 100 时：轴 A3 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：接头 J3的相对位置Distance[3] INPUT LREAL 0.0当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时：z坐标当“CoordSystem”= 100 时：轴 A4 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：接头 J4的相对位置Distance[4] INPUT LREAL 0.0当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时：A坐标当“CoordSystem”= 100 时1)：轴 A5 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1)：接头 J5的相对位置当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时1)：B 坐标Distance[5] INPUT LREAL0.0Zui多具有四个插补运动系统轴：不相关1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。
参数 声明 数据类型 默认值 说明当“CoordSystem”= 100时1)：轴 A6 的相对位置当“CoordSystem”= 101 时1)：接头 J6 的相对位置当“CoordSystem”=0、1、2 或 3 时1)：C 坐标Distance[6] INPUT LREAL0.0Zui多具有四个插补运动系统轴：不相关轴运动相对于轴对应Zui大速度(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)的速度系数(页 233)允许的值范围：系数 < 0.0 且 0.01 ≤ 系数 ≤ 1.0< 0.0 使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 >动态值 > sPTP 运动设置”(Technologyobject >Configuration > Extendedparameters > Dynamics > SettingsforsPTP motion)下组态的速度系数(<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.VelocityFactor)。≥0.01 使用指定系数。VelocityFactor INPUT LREAL -1.01.0使用轴的Zui大速度。轴运动相对于轴对应Zui大加速度(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)的加速度系数 (页 233)允许的值范围：系数 ≤ 1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数>动态值 > sPTP 运动设置”(Technologyobject > Configuration >Extendedparameters > Dynamics > Settings forsPTP motion)下组态的加速度系数(<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.AccelerationFactor)。0.0不允许> 0.0 使用指定系数。AccelerationFactor INPUT LREAL -1.01.0使用轴的Zui大加速度。轴运动相对于轴对应Zui大减速度(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)的减速度系数 (页 233)允许的值范围：系数 ≤ 1.0DecelerationFactor INPUT LREAL-1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态值 > sPTP运动设置”(Technologyobject > Configuration > Extendedparameters> Dynamics > Settings forsPTP motion)下组态的减速度系数(<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.DecelerationFactor)。1)仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS中的轴目标位置。
参数 声明 数据类型 默认值 说明0.0 不允许> 0.0使用指定系数。DecelerationFactor INPUT LREAL -1.01.0使用轴的Zui大减速度。轴运动相对于轴对应Zui大加加速度(<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)的加加速度系数(页 233)允许的值范围：系数 < 0.0 且 0.1 < 系数 ≤ 0.9< 0.0使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态值 > sPTP 运动设置”(Technologyobject> Configuration > Extendedparameters > Dynamics >Settings forsPTP motion)下组态的加加速度系数(<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.JerkFactor)。0.0无加加速度限制JerkFactor INPUT LREAL -1.0≥ 0.1 使用指定系数。当“CoordSystem”=0、1、2 或 3 时：目标连接位置空间 (页 231)指定的连接位置空间取决于相应的运动系统类型(页58)。#FFFFFFFF保持当前连接位置空间LinkConstellation INPUT DWORD16#FFFFFFFF当“CoordSystem”= 100 或 101 时：不相关参考坐标系0 世界坐标系 (WCS)1 对象坐标系1 (OCS1)2 对象坐标系 2 (OCS2)3 对象坐标系 3 (OCS3)100 机床坐标系 (MCS)CoordSystemINPUT DINT 0101 接头坐标系 (JCS)1) 2)运动跳转 (页 233)1 附加运动2以较低速度进行滤波处理BufferMode INPUT DINT 15 以较高速度进行滤波处理TransitionParameterINPUT ARRAY [1..5] OF LREAL - 跳转参数精磨距离 (页 233)≥ 0.0使用指定值。TransitionParameter[1] INPUT LREAL -1.0< 0.0使用Zui大倒圆间隙。TransitionParameter[2..5]INPUT LREAL - 预留1)仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS中的轴目标位置。348STEP 7 V18 及以上版本。
参数 声明 数据类型 默认值说明Zui多具有四个插补运动系统轴：不相关TurnJoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL-当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时1)：接头 J[1..6] 的目标接头位置范围 (页 231)m(m <0)(m · 360) - 180 ≤ 位置 <((m + 1) · 360) - 180-2 -900 ≤ 位置 <-540-1 -540 ≤ 位置 < -1800 Zui短距离1 -180 ≤ 位置 < 1802 180 ≤ 位置 <5403 540 ≤ 位置 < 900TurnJoint[1..6] INPUT DINT 0n (n > 0) ((n- 2) · 360) + 180 ≤ 位置 <((n -1) · 360) + 180显示执行进度 (页236)值范围：0.0 … 1.0作业已完成且“ExecutionTimeStatus”= 1.0。0.0 作业尚未执行。>0.0 正在执行作业。ExecutionTimeStatus OUTPUT LREAL 0.01.0 作业已执行。DoneOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。FALSE 当“Busy”= TRUE时：作业正在等待。（典型情况：先前的作业仍处于活动状态。）CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID(页 12)”部分。1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。
MC_MoveDirectRelative：功能图 V7(S7-1500T)功能图：同步“点对点”运动的运动系统相对运动通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1)移动运动系统。在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业(A2)。由于“MC_MoveDirectRelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。在时间②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”=5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2已完成的信号。MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS通过参数“ConveyorBelt”分配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。使用OCS 标架（“ConveyorBeltOrigin”）和“InitialObjectPosition”将 OCS分配给传送带上的对象。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。在下一个运动系统运动作业中（目标位置在此 OCS中），运动系统将移至 OCS 中的指定位置并在该位置与传送带耦合。适用于• 运动系统要求• 工艺对象已正确组态。•已选择可执行轨迹运动作业的运动系统类型。• 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。超驰响应•“MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。•如果运动系统出现工艺报警，其报警响应为终止运动，则会取消跟踪传送带上的 OCS。•有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令。