下表列出了“MC_TrackConveyorBelt”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象ConveyorBelt INPUTTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoderTO_LeadingAxisProxy-与 OCS 耦合的支持主值的工艺对象有：支持主值的工艺对象包括：• 定位轴• 同步轴• 外部编码器• 引导轴代理ExecuteINPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业。
参数 声明 数据类型 默认值 说明ConveyorBeltOriginINPUT TO_Struct_Kinematics_Frame- 传送带上 OCS参考位置的框架InitialObjectPosition INPUT TO_Struct_Kinematics_Frame0.0“InitialObjectPosition.x”包含的传送带位置差值可确定相对于 OCS 参考位置的 OCS 跟踪位置。允许值：•“InitialObjectPosition.x”<=> 0.0• “InitialObjectPosition.y”=0.0• “InitialObjectPosition.z”= 0.0• “InitialObjectPosition.a”=0.0• “InitialObjectPosition.b”= 0.0• “InitialObjectPosition.c”=0.0已跟踪 OCS 的数量1 OCS12 OCS2CoordSystem INPUT DINT 13 OCS3Done OUTPUTBOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorIDOUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。
MC_TrackConveyorBelt：功能图 V7(S7-1500T)功能图：启动传送带跟踪A 部分对象在时间 ① 的位置是通过”MC_MeasuringInput“作业 (A1)记录的。记录的位置“MV”通过“Done_1”报告，并写入变量“CONV_POS.x”。使用“MC_TrackConveyorBelt”作业(A2)，可以在时间 ② 时通过参数“ConveyorBelt”将 OCS 分配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS将被分配到已知的传送带位置。使用 OCS 标架和对象位置将 OCS分配给传送带上的对象。通过传送带位置减去“InitialObjectPosition”计算得出“ObjectPosition”。在当前情况下，“InitialObjectPosition”是传送带（“MV”）在时间① 时的位置。传送带跟踪状态（“TrackingState”）由 0 更改为1。通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业，在时间 ③ 时，运动系统移动到 OCS中的指定位置。当运动系统移至对象位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统跟随对象位置移动时，传送带跟踪状态将由 2更改为 3。B 部分要使用已跟踪 OCS 完成运动系统的过程，需在时间 ④ 时在 WCS中启动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动系统移至 WCS 中的指定位置时，传送带跟踪状态将由 3 更改为4。通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪，并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位置跟踪 OCS。
MC_KinematicsMotionSimulation：开始/结束运动系统仿真 V7(S7-1500T)说明通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令，可以开始或结束运动系统工艺对象的仿真模式(页 247)。在仿真模式下，仍将计算运动系统的设定值，但不输出到运动系统轴。通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1开始仿真时，运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动机构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。仿真模式下，在运动系统工艺对象上，各个运动系统轴可以独立移动，无需中断运动处理即可禁用并再次启用。要退出仿真模式，每个运动系统轴必须位于“<TO>.AxesData.A[1..6].Position”位置处。退出仿真之前，使用单轴作业将每个运动系统轴移至“<TO>.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。如果在“Execute”=TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式，退出后会继续执行运动系统运动。设定值直接在运动机构轴上生效。适用于• 运动机构要求•工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。•接通和关断时，在任一互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveAbsolute”）。• 要在“Execute”= TRUE且“Mode”= 0时退出仿真模式，运动系统轴必须位于“<TO>.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿真模式即可通过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业，或者取消运动系统运动。即使通过“MC_Power.Enable”=FALSE或“MC_Stop”禁用运动系统轴，仿真仍保持激活状态。如果退出仿真模式时运动系统轴上的单轴作业激活，则会拒绝执行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，并会报错。如果重新启动运动系统工艺对象或一个运动系统轴，将终止运动系统的运动和仿真。新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，但不会报错，且没有任何影响：•作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 的情况下启动时，运动系统未处于仿真模式• 作业在“Execute”=TRUE 且“Mode”= 1的情况下启动时，运动系统已处于仿真模式。参数下表列出了“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象Execute INPUTBOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Mode INPUT DINT FALSE 0 退出运动系统的仿真模式1将运动系统设置为停留在仿真模式下Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误ID 。
区域 (S7-1500T)MC_DefineWorkspaceZone V7(S7-1500T)MC_DefineWorkspaceZone：定义工作空间区域 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象>组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object >Configuration >Extended parameters > Zones)下定义的区域（<TO>.WorkspaceZone[1..10]）不会再次更改。工艺对象数据块的变量“<TO>.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。“MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，因此对以下运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定义10个工作区域。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域中只有一个区域可以激活。适用于• 运动系统要求•工艺对象已正确组态。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应•有关“MC_DefineWorkspaceZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页380)”部分。参数下表列出了“MC_DefineWorkspaceZone”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE该作业将位于作业序列中。参数 声明 数据类型 默认值 说明区域类型0 封锁区域1 工作区域ZoneType INPUT DINT 02信号区域ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号1 至 10 区域 1 ... 10参考坐标系0 世界坐标系(WCS)1 对象坐标系 1 (OCS1)2 对象坐标系 2 (OCS2)ReferenceSystem INPUT DINT 03对象坐标系 3 (OCS3)Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_Frame-相对于参考坐标系的区域零点移动区域几何形状类型0 长方体1 球体GeometryType INPUT DINT 02圆柱体GeometryParameter INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL -形状参数GeometryParameter[1] INPUT LREAL 0.0 长度 x当“GeometryType”= 1 或 2时：半径GeometryParameter[2] INPUT LREAL 0.0 长度 y当“GeometryType”= 2时：高度GeometryParameter[3] INPUT LREAL 0.0 长度 zDone OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAbortedOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页12)》中的“错误 ID”部分。