模式 V2的参数状态参数的相关性State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。当 ModeActivate出现上升沿时，PID_3Step 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式。CPU 启动或从 Stop 切换为 RUN模式时，PID_3Step 将以保存在 Mode 参数中的工作模式启动。要使 PID_3Step 保持在“未激活”模式下，应设置RunModeByStartup = FALSE。变量 数据类型 默认值 说明CtrlParamsBackUp.DWeightingREAL 1.0 保存的微分作用权重CtrlParamsBackUp.Cycle REAL 1.0 保存的 PID算法的采样时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.InputDeadBandREAL 0.0保存的控制偏差的死区宽度PIDSelfTune.SUT.CalculateParamsBOOL FALSE受控系统的属性在调节期间保存。如果 CalculateParams = TRUE，PID 参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用TuneRule 中设置的方法计算 PID 参数。计算后，CalculateParams 将设置为FALSE。PIDSelfTune.SUT.TuneRule INT 1 预调节期间用于计算参数的方法：• SUT.TuneRule= 0：PID 快速 I（与 SUT.TuneRule =1 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• SUT.TuneRule= 1：PID 慢速 I（与 SUT.TuneRule = 0 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• SUT.TuneRule= 2：Chien、Hrones 和 Reswick PID• SUT.TuneRule =3：Chien、Hrones、Reswick PI• SUT.TuneRule = 4：PID 快速 II（与SUT.TuneRule = 5 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• SUT.TuneRule = 5：PID 慢速II（与 SUT.TuneRule = 4 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）方法 SUT.TuneRule = 0 和 1与方法 SUT.TuneRule = 4 和 5 的唯一区别在于比例增益的计算：当 SUT.TuneRule = 0 和 1时，会根据过程的补偿时间计算比例增益。当 SUT.TuneRule = 4 和 5 时，会根据过程的延迟时间计算比例增益。与SUT.TuneRule = 0 和 1 相比，SUT.TuneRule = 4 和 5时，返回的比例增益值更大，因此控制响应速度更快，输出值的幅度更大。PIDSelfTune.SUT.State INT 0SUT.State 变量指示当前的预调节阶段：• State = 0：初始化预调节• State = 50：确定无位置反馈的起始位置•State = 100：计算标准偏差• State = 200：查找拐点• State = 300：确定上升时间• State =9900：预调节成功• State = 1：预调节未成功PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE 利用RunIn 变量，您可以指定无需预调节也可执行jingque调节。• RunIn =FALSE在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动预调节。如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的PID 参数来控制设定值。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，PID_3Step 将切换到调节开始时的模式。•RunIn = TRUE将跳过预调节，PID_3Step会尝试利用Zui小或Zui大输出值达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节后，RunIn 将设置为FALSE。PIDSelfTune.TIR.CalculateParamsBOOL FALSE 受控系统的属性在调节期间保存。如果CalculateParams = TRUE，PID 参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用 TuneRule 中设置的方法计算PID 参数。计算后，CalculateParams 将设置为 FALSE。261指令10.2 PID_3StepPID控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF变量 数据类型 默认值说明PIDSelfTune.TIR.TuneRule INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法：•TIR.TuneRule = 0：PID 自动• TIR.TuneRule = 1：PID 快速（与 TIR.TuneRule = 2相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• TIR.TuneRule = 2：PID 慢速（与 TIR.TuneRule = 1相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• TIR.TuneRule = 3：Ziegler-Nichols PID•TIR.TuneRule = 4：Ziegler-Nichols PI• TIR.TuneRule =5：Ziegler-Nichols P要通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2重复计算PID 参数，也必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用TIR.TuneRule = 3。始终可以通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 3、4 或5 重新计算 PID 参数。PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State变量指示当前的jingque调节阶段：• State = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调节。• State =0：初始化jingque调节• State = 200：计算标准偏差• State = 300：尝试利用Zui大或Zui小输出值达到设定值•State = 400：尝试使用现有 PID 参数达到设定值（如果预调节成功）• State = 500：确定波动并计算参数•State = 9900：jingque调节已成功• State =1：jingque调节未成功Retain.TransitTime(1) REAL 30.0电机转换时间（以秒为单位）起动驱动器将阀门从关闭状态移至开启状态所需的时间（以秒为单位）。TransitTime具有保持性。Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 如果 SetByUser =FALSE，PID 参数将自动确定并且 PID_3Step将在输出值中存在死区的情况下运行。死区宽度将在调节期间根据输出值的标准差计算得出并保存到Retain.CtrlParams.OutputDeadBand 中。如果 SetByUser = TRUE，PID参数将手动输入并且 PID_3 Step将在输出值中不存在死区的情况下运行。Retain.CtrlParams.OutputDeadBand = 0.0SetByUser具有保持性。Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益要反转控制逻辑，使用Config.InvertControl 变量。Gain 上的负值也会反转控制逻辑。我们建议您仅使用 InvertControl设置控制逻辑。如果 InvertControl = TRUE 且 Gain < 0.0，则控制逻辑也会反转。Gain具有保持性。Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • Ti >0.0：有效的积分时间（以秒为单位）• Ti = 0.0：积分作用取消激活Ti具有保持性。Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • Td >0.0：有效的微分作用时间（以秒为单位）• Td = 0.0：微分作用取消激活Td 具有保持性。262PID 控制功能手册,11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3Step变量 数据类型 默认值说明Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数•0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• >1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。TdFiltRatio具有保持性。Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 1.0有效的比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。•1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。PWeighting具有保持性。Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 1.0有效的微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。DWeighting具有保持性。Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 OB 的周期时间的整数倍。Cycle具有保持性。Retain.CtrlParams.InputDeadBand(1)REAL 0.0控制偏差的死区宽度InputDeadBand 具有保持性。
值的含义State 工作模式说明0未激活控制器关闭，且不再更改阀门位置。从非活动模式到自动模式的切换是无扰动的。1预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。预调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。•未激活 (State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式 (State = 3)• ManualEnable =FALSE• Reset = FALSE• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。Zui可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode和 ErrorBehaviour。预调节阶段通过 SUT.State 变量来指示。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID参数。jingque调节得出的 PID参数通常比预调节得出的 PID参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。PID_3Step将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。设定值在变量 CurrentSetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLeveljingque调节前会备份 PID 参数。可以使用 LoadBackUp重新激活这些参数。jingque调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。•ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE• 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State= 0) 或手动模式 (State = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (State =3)如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_3Step 将使用现有的 PID参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (State= 0) 或手动模式 (State = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果 PIDSelfTune.TIR.RunIn =TRUE，则将跳过预调节，并将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode和 ErrorBehaviour。jingque调节阶段使用 TIR.State 变量来指示。