以本文所述机制编写的通信程序已成功用于以FX2N型PLC作为主控制器的高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统中，通过该通信程序，实现了PC机对PLC的监视和控制。同时，本程序对PC机与其它型号PLC之间的通信也有一定的借鉴意义。
参考文献
[1]FX2N可编程控制器编程手册
[2]FX－232AW RS422 TO RS232C INTERFACE UNIT
[3]Visual Basic 6从入门到精通，电子工业出版社
[4]可编程控制器网络通信及应用，清华大学出版社
作者简介：李耿，男，1975年出生，现为北京航空航天大学机械工程学院硕士研究生,主要进行高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统的研究与开发。
| 6ES7211-0AA23-0XB0 | CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出 |
| 6ES7211-0BA23-0XB0 | CPU221 继电器输出,6输入/4输出 |
| 6ES7212-1AB23-0XB8 | CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出 |
| 6ES7212-1BB23-0XB8 | CPU222 继电器输出,8输入/6输出 |
| 6ES7214-1AD23-0XB8 | CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出 |
| 6ES7214-1BD23-0XB8 | CPU224 继电器输出,14输入/10输出 |
| 6ES7214-2AD23-0XB8 | CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(PNP) |
| 6ES7214-2AS23-0XB8 | CPU224XPsi DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(NPN) |
| 6ES7214-2BD23-0XB8 | CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO |
| 6ES7216-2AD23-0XB8 | CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出 |
| 6ES7216-2BD23-0XB8 | CPU226 继电器输出,24输入/16输出 |
| 扩展模块 | |
| 6ES7221-1BH22-0XA8 | EM221 16入 24VDC，开关量 |
| 6ES7221-1BF22-0XA8 | EM221 8入 24VDC，开关量 |
| 6ES7221-1EF22-0XA0 | EM221 8入 120/230VAC，开关量 |
| 6ES7222-1BF22-0XA8 | EM222 8出 24VDC，开关量 |
| 6ES7222-1EF22-0XA0 | EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量 |
| 6ES7222-1HF22-0XA8 | EM222 8出 继电器 |
| 6ES7222-1BD22-0XA0 | |
| EM222 4出 继电器 干触点 | |
| 6ES7223-1BF22-0XA8 | EM223 4入/4出 24VDC，开关量 |
| 6ES7223-1HF22-0XA8 | EM223 4入 24VDC/4出 继电器 |
通过集成在 CFC 中的 PCS 7 PID Tuner，可以在预定义的步骤中，为控制回路中的 PID、PI 和P控制确定Zui控制器参数。
PCS 7 PID Tuner 可用于软控制器 CTRL_PID 和 CTRL_S。另一方面，INCAPID Tuner程序包又是一个不依赖于控制器和厂商的工具，用于快速方便地实现复杂 PID 控制器的计算机辅助优化。INCAPID Tuner软件本身在一台安装有 Windows 7/8/10 或 Windows Server2012/2016操作系统的单独 PC/服务器上运行。该程序包通过 OPC 连接到 SIMATIC PCS 7过程控制系统。
作为在线数据分析的一种替代方式，也可以离线分析包含已采集数据的文件。该程序包能够处理以下文件格式：
Microsoft Access
Microsoft Excel
MATLAB
INCATest
所有类型的 ASCII 文件
INCA PID Tuner 包含预定义的 PID 控制器结构，适用于 SIMATIC PCS 7中以及来自其它厂商的PID 控制器类型。借助于一个动态过程模型，用户可以逐步确定Zui控制器设置。
注：
INCA PID Tuner 可与 SIMATIC PCS 7 V8.X 和 V9.0 配合使用。
