必须为过程值指定正确的juedui上限和juedui下限，作为受控系统的限值。只要过程值超出这些限值，就会出现错误 (ErrorBits = 0001h)。 如果超出过程值的限值，则取消调节操作。 可在输 出值设置中组态PID_Compact 如何在自动模式下对错误进行响应。gaoji设置 V2 在“过程值监视”(Process valuemonitoring) 组态窗口中，组态过程值的警告上限和下限。如果 在运行期间超出或低于某一警告限值，则将在 PID_Compact指令的以下参数中显示一条警 告： • 输出参数 InputWarning_H，前提是超出警告上限 • 输出参数InputWarning_L，前提是低于警告下限 警告限值必须处于过程值的限值范围内。如果未输入警告限值，将使用过程值的上限和下限。输出参数中的值已转换为脉冲序列，该序列通过脉宽调制的方式在输出参数 Output_PWM中 输出。 在 PID 算法采样时间内计算 Output。该采样时间用作脉宽调制的时间。 在预调节或jingque调节期间确定 PID算法采样时间。如果手动设置 PID 参数，则还需要组态 PID 算法采样时间。 在 PID_Compact 采样时间内输出Output_PWM。PID_Compact 采样时间等于调用 OB 的周期 时间。① PID_Compact 采样时间 ② PID算法采样时间 ③ 脉冲持续时间 ④ 中断时间 “Zui短开启时间”或“Zui短关闭时间”舍入为采样时间 PID_Compact 的整数倍。脉冲或中断时间永远不会小于Zui短开关时间。在下一个周期中累加和补偿由此引起的误差。 示例 PID_Compact 采样时间（等于调用OB 的周期时间）= 100 ms PID 算法采样时间（等于持续时间） = 1000 ms Zui短开启时间 = 200ms为Zui大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长Zui短开关时间。如果要使用“Output”或“Output_PER”，则必须分别为Zui短开关时间组态值 0.0。 说明 Zui短开关时间只影响输出参数Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。 输出值的限值在“输出值的限值”组态窗口中，以百分比形式组态输出值的juedui限值。无论是在手动模式还是自动模式下，都不要超过输出值的juedui限值。如果在手动模式下指定了一个超出限值范围的输 出值，则 CPU会将有效值限制为组态的限值。 输出值限值必须与控制逻辑相匹配。 有效的输出值限值取决于所用的 Output。
对错误的响应 注意 您的系统可能已损坏。如果在出现错误时输出“错误未决时的当前值”或“错误未决时的替代输出值”，PID_Compact 将保持自动模式。这可能导致超出过程值的限值并损坏系统。 必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。 PID_Compact需要预设置，以便在发生错误时，控制器在大多数情况下均可保持激活状态。如果在控制器模式下频繁发生错误，则该默认响应会对控制响应产生fumian影响。这种情况下，检 查 Errorbits参数并消除错误原因。 PID_Compact 会生成可设定的输出值来对错误做出响应： • 零（未激活） PID_Compact针对所有错误都输出 0.0 作为输出值，然后切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate的上升沿重新激活控制器。 • 错误未决时的当前值 如果在自动模式下发生以下错误，则只要这些错误不再处于未决状态，PID_Compact便会 返回自动模式。 如果发生一个或多个下列错误，则 PID_Compact 停留在 自动模式下： –0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。 – 0800h：采样时间错误 – 40000h：Disturbance参数的值无效。 如果在自动模式下发生一个或多个下列错误，PID_Compact 将切换到“带错误监视的替代输出值”模式并输出Zui后一个有效输出值： – 0002h：Input_PER 参数的值无效。 – 0200h：Input 参数的值无效。– 0400h：输出值计算失败。 – 1000h：Setpoint 参数的值无效。 如果在手动模式下发生错误，PID_Compact将继续使用手动值作为输出值。如果手动值无 效，则使用替代输出值。如果手动值无效和替代输出值都无效，则使用输出值下限。如果在预调节或jingque调节期间出现下列错误，PID_Compact 将保持激活模式。 –0020h：jingque调节期间不允许预调节。 出现其它错误时，PID_Compact 将取消调节并切换到调节开始时的模式。只要错误不再处于未决状态，PID_Compact 就会返回自动模式。 • 错误未决时的替代输出值 PID_Compact将输出替代输出值。 如果发生下列错误，PID_Compact 将保持“带错误监视的替代输出值”模式，并输出输出值 下限： –20000h：变量 SubstituteOutput 的值无效。 对于所有其它错误，PID_Compact按照“错误未决时的当前值”中的描述进行响应。PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters)组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数以 适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。 说明 当前激活的 PID 参数位于sRet 结构中（对于 PID_Compact V1），而对于 PID_Compact V2， 则位于Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID 控制器出现故障。如果要在线更改“自动模式”或“手动模式”下的 PID 参数，则按照以下步骤更改 PID 参数： • PID_Compact V1：更改sBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 sRet 结构带有 sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE的更改。 • PID_Compact V2：更改 CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对Retain.CtrlParams 结构带有 LoadBackUp = TRUE 的更改。 在线更改“自动模式”下的 PID参数将导致输出值跳变。所有 PID 参数均具有保持性。如果手动输入 PID 参数，则必须完整下载 PID_Compact。将工艺对象下载到设备 (页 42) 比例增益 该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置> 控制器类 型”下，控制逻辑会反转。 积分作用时间 积分作用时间用于确定积分作用的时间特性。积分作用时间 = 0.0时，将禁用积分作用。当积 分作用时间在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则shanchu先前的积分操作且输出值 跳跃。微分作用时间 微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。 微分延迟系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 •0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。 • 0.5：此值经实践证明对于具有一个优先时间常量的受控系统非常有用。 •> 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。