PID 控制 CONT_C,CONT_S 和 PULSEGEN 控制功能有两个版本但是功能相同：
·FB 41, FB 42, FB43
可以下载的 FBs 适合所有的 CPU(S7-300, S7-400)。
·SFB 41, SFB 42,SFB43
这些 SFB 集成于类型为 313C/314C 和 C7 系列S7-300CPU中。
在 STEP7 标准库 (SIMATIC Manager: "File> Open > Libraries >...") "PID Control Blocks"(FBs) 目录 or "System FunctionBlocks"(SFBs) 目录中可以这些功能块。
当使用这些功能块时应注意下面几点：
1. FB41"CONT_C"
·为了保证执行频率一致，块应当在循环中断 OB(例如. OB35)中调用。
·"CYCLE"参数对应的是扫描时间。必须将程序块调用的间隔时间赋值在这里 ( 例如基于 OB35 的时间 )。
·缺省状态下为手动模式 (MAN_ON=true)。自动回路被中断，在MAN参数下输出控制值。
·为了确保手自动的无扰切换，在手动模式下至少保证两次块调用的输出时间。
·当 CPU 重新启动, 参数 "COM_RST"= true 将引导块的执行。
·参数 "COM_RST" 中断PID控制器的执行。
2. FB42"CONT_S"
·为了保证执行频率一致，块应当在循环中断 OB(例如.OB35) 中调用。
·缺省状态下为手动模式 (LMAN_ON=true)。
· 参数 "COM_RST" 中断控制器的执行。
· 参数 "PULSE_TM" 和"BREAK_TM" 被设置为 "CYCLE" 参数的整数倍。
3. FB43"PULSEGEN"
·为了保证执行频率一致，块应当在循环中断 OB(例如.OB35) 中调用。
·"CYCLE" 参数对应的是扫描时间。必须将程序块调用的间隔时间赋值在这里 ( 例如基于 OB35 的时间 )。
·FB43 可以和 FB41 结合使用, 但是与 FB42 功能不同。
·参数 "PER_TM" 必须从 PID 控制器 (FB41) 上设置扫描时间。
·FB41 的调用时间通过时钟分配器完成 (参考 FB43 在线帮助)。
注意：
由于 OB1 不能保证不变的循环时间，所以不能为 "CYCLE" 提供明确的参数。一旦 "CYCLE" 参数不能和扫描时间保持一致，那么基于时间的控制参数(例如.TI, TD)会看起来很快或者很慢。
