2D 笛卡尔门户（带定位功能）(S7-1500T) “2D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 2 个正交的线性轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS的 z 轴旋转 线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •运动系统正向偏转（虚线所示）运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS)位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。3D 笛卡尔门户 (S7-1500T)“3D 笛卡尔门户”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配 置和典型工作区域：坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 轴 A1 和 A3的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L3 轴A3 处于零位： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在 FCS 前，KCS 的 z轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 z1 轴 A3 在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38) 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 •运动系统的零位 • 轴 A1 和 A2 的正/负偏转（虚线所示）
3D 笛卡尔门户（带定位功能）(S7-1500T) “3D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕KCS 的 z 轴旋转 线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 轴 A1 和 A3的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L3 轴A3 处于零位： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在 FCS 前，KCS 的 z轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 z1 轴 A3 在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38) 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 •运动系统的零位 • 轴 A1 和 A2 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1 处于零位： FCS 与 KZP 在KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点(KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义 轴 A1、A2 和 A3的零位到运动系统零位的距离。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长 度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向KCS 的 x 轴方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。3D笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T) “3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5轴和 5 个角度运动的自由度。对于 该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus(页 30)”。运动系统由以下轴组成： • 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3 • 一个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z轴旋转 • 一个旋转轴 A5，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 y 轴旋转。 线性轴形成矩形工作区域。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 对轴 A1 和 A3的正方向偏转以及轴 A5 的负方向偏转加以指示（虚线）运动系统的零位 L1 轴 A1 处于零位： 轴 A1 的零位与 KZP 在KCS 的 z 轴方向上的距离 L3 轴 A3 处于零位： 轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在FCS 前，FCS 的 x 轴方向上的法兰长度 L4 旋转轴 A4 与旋转轴 A5 的铰接点在位于运动系统零位的 KCS 的 x轴方向上的距离 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 z1 轴 A3 在 z 轴正方向上的偏转 α5α5 = -45° 时旋转轴 A5 的负方向偏转 运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 轴 A1 和 A2的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1 处于零位： 轴 A3/A4 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 相对于运动系统零位在 KCS 的 y 轴方向上的距离。如果轴 A4 已移动，KZP 与FCS 之间的距离不会超过 L2。 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系(FCS) 所在位置与轴 A5 之间在 KCS 的 z 轴负方向上有一定距离。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义 轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动系统零位的距离。也可以根据接头偏移量 (页57)移动轴 A1、 A2 和 A3 以及关联接头 J1、J2 和 J3 的零位。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF长度。 在零位，FCS 在以下笛卡尔位置中对齐：滚动拾取器 2D (S7-1500T) “2D 滚动拾取器”运动系统支持 2 轴和 2个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配 置和典型工作区域：运动系统由两个旋转轴（A1 和 A2）和导向轮组成。如果两个轴 A1和 A2 沿相同的方向同速 旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成矩形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）L1 轴 A1 和 A2 的零位： FCS 与KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A1 和 A2 的零位： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的z 轴方向上的距离 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 R1 轴 A1 的凸轮半径 R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转 x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转 z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于轴 A1 与 A2之间。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和A2 的零位的位置。使用长度 LF 在 KCS 的 z 轴负方向移动 FCS。
滚动拾取器 2D（带定位功能）(S7-1500T) “2D 滚动拾取器（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）