滚动拾取器3D（带定位功能，立式） (S7-1500T) “3D 滚动拾取器（带定位功能，垂直）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。下图显 示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴A1 和 A2 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 y 轴方向 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 如果两个轴 A1和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线 性轴 A3 沿 KCS 的 y轴方向水平移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •指示运动系统的偏转（虚线所示）变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。滚动拾取器 3D（立式） (S7-1500T) “3D 滚动拾取器（垂直）”运动系统支持 3 轴和 3个角度运动的自由度。下图显示了运动系统 的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴A1 和 A2 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 y 轴方向 如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的x 轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线性轴 A3 沿 KCS 的 y 轴方向水平移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •指示运动系统的偏转（虚线所示）零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。运动系统的零位 L1 轴 A1 和 A2处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A3 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 y轴方向上的距离 R1 轴 A1 的凸轮半径 R2 轴 A2 的凸轮半径 运动系统的偏转 x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转 y1运动系统在 y 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS)位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于轴 A1 与 A2 之间。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和A3 的零位。可使用长度 L2 定义轴 A3 的零位 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离。 可使用长度 L1 和 L3定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向 移动 LF 长度。在轴 A4的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。
滚动拾取器3D（带定位功能，水平） (S7-1500T) “3D 滚动拾取器（带定位功能，水平）”运动系统支持 4 轴和 4个角度运动的自由度。下图显 示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴A1 和 A2 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 z 轴方向 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 如果两个轴 A1和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 y 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线 性轴 A3 沿 KCS 的 y轴方向垂直移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1 和 A2 的零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x轴方向上的距离 L3 在轴 A3 的零点： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在 FCS前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 R1 轴 A1 的凸轮半径 R2 轴 A2 的凸轮半径 运动系统的偏转 x1 运动系统在 x轴正方向上的偏转 z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 下图显示了顶视图中的以下内容（xy平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位 L1 轴 A1和 A2 的零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A1 和 A2 的零位： FCS 与 KZP 在KCS 的 y 轴方向上的距离 R1 轴 A1 的凸轮半径 R2 轴 A2 的凸轮半径 运动系统的偏转 x1 运动系统在 x轴正方向上的偏转 y1 运动系统在 y 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP)的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于轴 A1 与 A2 之间。 相应互连工艺对象的位置0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L2 定义轴 A3 的零位 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离。可使用长度 L1 和 L3 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 的零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方 向移动LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。变量：滚动拾取器 (S7-1500T) 滚动拾取器 2D可通过工艺对象的以下变量定义增量拾取器 2D 运动机构： 变量 值 说明.Kinematics.TypeOfKinematics 5滚动拾取器 2D 6 滚动拾取器 2D（带定位功能）.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 至 1.0E12轴 A1 和 A2 的零位： FCS 与 KZP 在运动机构坐标系 (KCS) 的 x 轴方向上的距离L1。.Kinematics.Parameter[2] 0.001 到 1.0E12 轴 1 的凸轮半径R1.Kinematics.Parameter[3] 0.001 到 1.0E12 轴 2 的凸轮半径R2.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 至 1.0E12 在法兰坐标系 (FCS) 前，KCS 的 z轴负方向上的法兰长度 LF.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 至 1.0E12 轴 A1 和 A2的零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L2 滚动拾取器 3D 可通过工艺对象的以下变量定义滚动拾取器 3D运动机构： 变量 值 说明 7 滚动拾取器 3D（立式） 8 滚动拾取器3D（带定位功能，立式）.Kinematics.TypeOfKinematics 9 滚动拾取器3D（带定位功能，水平）.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 至 1.0E12 轴 A1 和 A2的零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L1.Kinematics.Parameter[2] 0.001 到1.0E12 轴 1 的凸轮半径 R1.Kinematics.Parameter[3] 0.001 到 1.0E12 轴 2的凸轮半径 R2.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 至 1.0E12 在 FCS 前，KCS 的 z轴负方向上的法兰长度 LF 滚动拾取器 （立式） 轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的 距离L2.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 至 1.0E12 滚动拾取器 （水平） 轴 A1 和 A2的零位： FCS 与运动机构原点 (KZP) 在 KCS 的 y 轴方 向上的距离 L2 滚动拾取器 （立式） 轴 A1 和 A2的零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L3.Kinematics.Parameter[6] -1.0E12至 1.0E12 滚动拾取器 （水平） 轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的 距离 L3
具有方向的 SCARA 2D(S7-1500T) “2D 平面关节型（带定位功能，旋转轴）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系(KCS) 的 z 轴旋转 • 1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转运动系统由水平对准的底座和铰接臂组成，通过旋转接头（轴 A1）连接。线性冲程轴（轴A2）固定在铰接臂的末端以进行垂直对齐。工具固定在线性轴的末端。运动系统轴 A4 可使工 具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 •运动系统的正/负偏转（虚线所示）