1情况
GSDML 文件与 R834 固件版本不匹配的话，会无法扫描到 R834 的卡，导致无法通讯解决办法：确认Expected FW 与 Current FW 是否一致，如果不一致的话再根据机器人系统升级或降级 R834板卡的固件，再根据机器人系统软件选择对应的组态文件配置 PLC 硬件组态就可以通讯了。
2如何检查固件版本是否一致？
通过系统参数
当前和期望的固件版本保存在如下系统变量中。当前的系统版本每次重启后会更新。
PM_STAT.$EXP_FW_VERS：期望的固件版本
PM_STAT.$CUR_FW_VERS：当前固件版本
将上面的数字输入到计算器中转换成 2 进制，可以看到版本是1.3.1.0。这种转换在网络编程中很常见，尤其是在处理IPv4 地址时。是基于 IP 地址和整数之间的转换。IPv4 地址由四个 0 到 255 之间的数字组成，每个数字之间用点号 (.)分隔。每个数字可以表示为一个 8 位的二进制数，所以整个 IPv4 地址可以表示为一个 32 位的二进制数。
1 -> 000000013 -> 00000011
1 -> 00000001
0 -> 00000000
//连在一起得到，转换成十进制就是16974080
00000001 00000011 00000001 00000000
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在控制器启动模式下查看
- 通过如下按钮进入控制器启动模式
控制模式.gif
- 按MENU键-> 按 0 号键Next->按 0 号键Next ->按 1 号键PROFINET设置
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- 可以看到当前版本比期望的固件版本高，因此需要降级，或者更换 PLC 的 GSD文件重新组态后下载。
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3如何更新固件？
- 将固件放到 U 盘中,然后插入到机器人控制柜上的 USB 接口
测试 USB 接到 TP 上的 USB 口上也是可以更新的。如果是 CP1604 的通讯卡更新固件时，则必须插到控制柜上的 USB口，否则会提醒更新失败。
- 进入控制器启动模式下，修改固件路径，然后按F2UPDATE升级固件。
注意:升级过程中不要断电
- 升级完成时，会提醒Firmwareupdate successful。信息栏中提醒PRIO-399PMIO Firmware Updated 1030100
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- Zui后按下FCTN选择1START(COLD) 冷启动让机器人回到常规运行模式。