通过前面几期的学习,大家对机器人库相关指令和操作画面有了一定的了解,本文我们终于正式进入编程环节,通过机器人库在线编程来操作机器人。
众所周知,西门子的Amesim,Star-CCM+, Plant Simulation, Process Simulate,MCD等仿真软件在不同领域都取得了不错的效果。西门子的机器人库也不例外,同样适配于西门子数字化解决方案,通过以下数字孪生方案,可以完全仿真机器人程序,在PC上就能完成调试,与真实调试相比只差一根插在真实PLC上的网线而已!无需真实机器,就可以上手操作并且相对真实调试更快,更安全以及成本更低。
- TIA Portal V17:PLC程序的编写,连接PLC必备的软件
- WinCC:示教器仿真,用于人工操作或控制机器人例如机器人选择,机器人点动,点位示教,路径编辑等一系列操作
- PLCSIM:PLC仿真,用于验证程序逻辑以及收发机器人控制报文
- MCD:机械臂仿真,用于直观的展示机器人每个关节的运动,从而直观的验证机器人的运动轨迹是否理想
- SIMATIC ROBOT LIBRARY:机器人库,用于连接PLC与机器人,实现控制机器人的动作与路径
本次练习分为两部分,第一部分如下图左边表格所示为机器人点位的示教,第二部分则是如下图右侧所示,利用示教的点为机器人创建一条路径并设置相关参数。
练习一 操作要点
- 1. 机器人使能,并用触摸屏上的MOVE指令,把机器人移动到相应位置。
练习二 操作要点
- Zui终成果: