本文主要介绍SIMATIC产品家族中有关CAN/CANopen/J1939协议的解决方案。
CAN协议起源于汽车行业，在工业领域，尤其是基于CAN的CANopen协议在一些驱动控制领域中也有比较多的应用。SAEJ1939协议是以CAN为底层协议，用于大型货车和重工机械车辆应用领域。
CAN/CANopen应用的领域包括：
机械工程，汽车
AGV ，物流
风电
包装…
西门子支持CAN/CANopen的产品主要包括ET 200SP CM CAN和PN/CAN Link模块，均支持以下模式：
CAN 透明 (2.0 A/B)CANopen ManagerCANopen Slave
另外新版本的固件还支持"简单从站功能"，通过此功能，CAN模块能够与不完全符合CiA小组制定的CANopen标准的CANopen设备一起使用。ET200SP CM CAN模块基于ET 200SP的CM CAN通信模块安装在ET200SP站点上，向上可通过PROFINET与PLC控制器通信，或直接安装在ET 200SPCPU后面工作；向下连接CAN/CANopen网络。
作为CANopen管理器，在CANopen网络中Zui多支持60个CAN节点。
ET 200SP CM CAN连接示意图：
ET 200SP CM CAN订货号：
6ES7137-6EA00-0BA0
配置例程和手册：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109779316中文手册：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109778981/zh
PN/CAN LINK模块
SIMATIC PN/CAN LINK作为网关，用于将PROFINET网络连接到CAN或CANopen现场总线并进行数据交换。
PN/CAN Link作为IO设备与上层PLC控制器通信，向下连接CAN/CANopen网络，用户可实现与多达 126 个CAN节点进行通信。
PN/CAN LINK集成一个内部PROFINET交换机，可将其无缝集成到 PROFINET 网络中。
通过TIA博途编程，支持：
SIMATIC S7-1200/1500
ET 200SP CPUOpenController控制器
PN/CAN Link连接示意图：
PN/CAN Link产品订货号：
标准版
6BK1620-0AA00-0AA0
SIPLUS extreme版
6AG1620-0AA00-7AA0
SIPLUS extreme轨道版
6AG2620-0AA00-4AA0
（SIPLUS：支持在极端环境下应用）
配置例程和手册：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109751077中文手册：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109746744/zh
PN/J1939 Link模块
PN/J1939 Link模块是一款紧凑型网关，连接PROFINET和SAEJ1939总线。PN/J1939Link作为IO设备与上层PLC控制器通信，向下连接J1939总线。
PN/J1939 Link 代表一个ECU(Electronic Control Unit)，并包含一个CA(ControllerApplication)：
可访问J1939网络上Zui多30个ECU
可访问J1939网络上Zui多253个CA
PN/J1939 Link 70mm宽，安装于标准导轨，通过RJ45连接PROFINET；通过subD9(母头)连接SAEJ1939总线。
PN/J1939 Link连接示意图：
通过PN/J1939 Link将 PROFINET连接到J1939 网络。PN/J1939Link和PLC之间的周期数据交换通过IO映像，非周期数据可以通过读写数据记录的方式。
通过TIA博途来编程，有相应的GSDML用于配置，支持SIMATIC S7-1200/1500, ET 200SP CPU,OpenController控制器。
