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西门子机器人库系列教程已经陆续更新了几期，通过前面的学习，相信大家对机器人相关知识和市场及机器人库程序架构有了一定的了解，本文让我们的操作更进一步，掌握相关库指令功能和HMI画面，轻松操纵各个机器人。

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机器人库指令介绍

通过前文我们知道，机器人库的程序块只需在博途里面调用即可直接使用，下面让我们来了解一下目前我们已经具备的指令和接下来计划更新的指令。

当下已经发布了机器人库V1.0.0.2（简称V1.0）版本，支持所有的核心指令和部分的扩展指令与可选指令，接下来的版本更新会支持更多的指令，其中：

• 核心指令：控制机器人所必需的基本命令（如：使能，点动等）

• 拓展指令：为了更好地控制机器人所需要的指令（如：插补，坐标转换等）

• 可选指令：根据不同的应用工艺和场景所需要的指令

机器人库的指令都是以MC（MotionControl）开头，与博途里面其他运动控制指令的方式是一样的，名字直接与功能相关（如：EnableRobot即是机器人使能指令）。

现在已经支持的指令有：

未来即将发布的V1.1版本支持的指令有：

更多关于机器人库指令的说明和操作请参考视频：

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HMI画面介绍

在熟知了博途里相关的机器人库指令后，我们来了解一下HMI界面的构成及操作。学习后可以快速通过HMI设备来进行机器人状态读取，点位示教等操作。
首先是主界面，包括状态、机器人程序等：

进入机器人主程序界面，可分为以下区域：

• 窗口切换按钮：快速在主界面、信息界面、诊断界面和配置界面切换

• 返回主界面：返回选择其他机器人界面

• 状态信息栏：显示当前机器人序号、通讯状态、运行模式、操作状态、状态信息等

• 机器人程序主界面：进行相关机器人程序的查看和编辑界面

• 操作标签栏：切换不同操作的程序界面

1. 控制机器人的上电和断电，显示当前相关信息，并以不同颜色进行区分

2. 定义机器人初始位置，选择机器人操作模式

3. 了解相关指令执行，传输状态，还有PLC和机器人控制器相关信息

4. 设置机器人和PLC的同步方式（0，1，2，3四种方式）和通讯时间

5. 直接输入目标位置坐标值或手动示教相关位置

1. 储存，修改，重命名相关轨迹点
2. 更改工具坐标系，负载，软限位等相关配置与参数信息
3. 查看系统相关诊断信息，并快速找到程序问题