在我们使用发那科工业机器人时经常需要用到循环，循环除了在示教器编程中常用的FOR与判断加跳转配合之外在发那科工业机器人二次开发中还有WHILE，REPEAT，这次向大家介绍下REPEAT循环的用法，先看下语法：
REPEAT ... UNTIL 声明
用途 : 重复语句直到 BOOLEAN 表达式求值为TRUE
语法 : REPEAT
{ statement }
UNTIL boolean_exp
解释:
statement : 有效的 KAREL 可执行语句
boolean_exp : 一个 BOOLEAN 表达式
下面用一个创建一个KAREL程序来试一下这种类型的循环：
新建一个KAREL文件。
编写如下程序：
PROGRAM TEST_REPEAT --程序名
VAR --变量声明
A: INTEGER
B : STRING[10]
BEGIN --程序开始
A = 1 --AZui开始等于1
REPEAT --循环开始
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT...',CR) --提示
CNV_INT_STR(A,1,0,B)
DELAY 1000
WRITE(B,CR) --延时
DELAY 1000
A = A + 1 --自加1
UNTIL A > 3 --直到A大于3的时候跳出循环
WRITE('PRG_END',CR) --显示程序结束标志
END TEST_REPEAT --程序结束
编写完毕后按下图步骤编译该程序。
按下图步骤关闭编译成功输出对话框。
按下图步骤关闭KAREL程序编辑器。
按下图步骤打卡工业机器人示教器。
按下图步骤打开菜单进入“下页”。
按下图步骤打开系统进入“变量”。
将下图所示第300项更改为1后，点击“SELECT”进入程序选择界面。
如下图所示选择该KAREL程序。
按下图所示步骤运行该KAREL程序。
下图为运行效果。