气动机械手程序是一个比较复杂的入门基本程序，各种培训教材时有讲解。
对这个程序透彻理解，能帮助初学者对程序的架构更深刻地掌握。
西门子1200/1500PLC的气动机械手搬运硬件组成包括：工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸、气缸磁性开关等。
自动动作过程：工件到位光电开关亮→升降气缸降→夹抓抓取工件→升降气缸升→平移气缸到下料位→升降气缸降下→夹抓松开→升降气缸升→平移气缸到取料位等待下个工件。
开头的硬件组态都是差不多一样，重复一遍，加深映像。
一、组态一个PLC设备
1、新建一个项目，在项目中添加一个PLC设备。
2、配置PLC CPU模块的属性参数。
PROFINET接口的子网。
PROFINET接口的IP地址。
系统和时钟存储器开启。
3、按需要添加其他模块，分配好地址。
二、组态一个HMI设备
1、在项目树中，找到，添加新设备，选择HMI型号，确定。2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接PLC与HMI的网口。如在启动向导时选择了PLC，则可省去这一步。
3、配置HMI的PROFINET以太网地址，与PLC为同一网段，不同网址。
以上2、3可以在添加HMI启动向导时自动完成。
三、编写PLC程序
1、新建一个PLC变量表，如系统比较复杂，可以把M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。
如为复杂控制系统，变量表zuihao与系统默认变量表分开。
为了演示方便，这里把I区变量改为M区变量。
2、新建一个FB程序块，命名为“气缸动作”。
这个FB块为三个气缸的通用块，后面都要调用，取消块的优化访问，设置“气缸动作”FB块接口参数如下图：
“气缸动作”块的程序如下：
3、建立一个全局DB——“报警数据块”，取消块的优化访问。
4、建立一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”，调用“气缸动作”FB，建立三个多重实例，取消块的优化访问。
以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。
5、在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”，生成背景数据块，气缸动作的程序就做好了。
6、建立一个FB，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：
“回原点”FB程序编写完成，在OB组织块中调用，生成背景数据块。
7、建立一个FB，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：
“自动运行”FB程序编写好后，插入组织OB块中，进行调用。
到此，PLC中的程序已编写完成。