PID各项的作用
以这个弹簧为例（假设没有重力，只有空气阻力），先是在平衡位置上(目标位置)，拉它一下，然后松手，这时它会震荡起来。
P 比例
P就是比例的意思。这里就类比弹簧的弹力（回复力）：F=k*Δx
- 当物块距离平衡位置越远时，弹力越大，反之，离平衡位置越近，力越小。
- 当物块位于平衡位置上方时，弹性向下，当物块位于平衡位置下方时，弹性向上，即弹力总是使物块朝平衡位置施力。
D 微分/求导/变化率
只有P控制，物块一直在上下震荡，整个系统不是特别稳定。
这是因为空气阻力太小，想象一下整个把它放到水里，物块应该很快会静止下来。这时因为阻力的作用。
D的作用就相当于阻力：
它与变化速度（单位时间内的变化量）有关，变化的越大，它施加的阻力也就越大
它的方向与目标值无关，比如，当物块从下到上经过平衡位置时，它的方向一直是朝下，
即先是阻止物块靠近平衡位置，再是阻止物块远离平衡位置（对比P的作用，始终阻止物块远离平衡位置）
它的作用就是减小系统的超调量了（减少系统在平衡位置震荡）
I 积分/误差累积
有了P的动力和D的阻力，这个物块就可以较快的稳定下来了，那I的作用是什么呢？
想象一下，如果有其它外力的影响，在某一时刻，物块将要到达平衡位置时，恰好P的动力与外力(与P的作用方向相反的恒定力)抵消，则之后物块将停在此处附近（因为此时D的力也趋近0，并很快变为0），一直到达不了平衡位置。
这时，I的误差积分作用就很有必要了：
- 它计算的误差的累计，只要有误差，它就一直增加，开始可能很小，但只要没要到达平衡位置，该值就会越来越大
- 它的作用就是消除系统的静态误差了
PID参数整定
实际应用，进行PID参数调节时，一般使用试凑法，PID参数整定口诀如下：
参数整定找zuijia，从小到大顺序查，
先是比例后积分，Zui后再把微分加，
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长，
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢，微分时间应加长，
理想曲线两个波，前高后低4比1，
一看二调多分析，调节质量不会低。