报警代码和名称原因处理措施
Err.040：
伺服ON指令无效故障
伺服内部ON时，比如按键点动，按键
惯量辨识,依然通过DI给定伺服使能
改变不当的操作方式
Err.042：
分频脉冲输出过速超过了硬件允许的脉冲输出上限
更改分频输出设置功能码，使得在伺服
工作的整个速度范围内，分频输出脉冲
频率不会超限
Err.043：
位置偏差过大故障
1、伺服电机的UVW接线；
2、伺服驱动器增益较低；
3、位置指令脉冲的频率较高；
4、位置指令加速过大；
5、位置偏差超出位置偏差过大故障值
(P00.19)设置的值过小；
6、伺服驱动器/电机故障；
7、抱闸松开异常，电机堵转或者被外力
驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的
外力拖动。
1、确认电机主电路电缆的接线，重新
接线；
2、确认伺服驱动器增益是否过低，提
高增益；
3、尝试降低指令频率后再运行 降低位
置指令频率、指令加速度或调整电子齿
轮比；
4、降低指令加速度后再运行 加入位置
指令加减速时间参数等平滑功能；
5、确认位置偏差故障值 (P00.19) 是否
合适，正确设定(P00.19）值；
6、后台查验运行图形，若有输入没反
馈请更换伺服驱动器
7、检查接线和抱闸电源，确认抱闸是否
正常，确认电机没有堵转或被外力驱动。
Err.044：
主回路输入缺相
1、三相输入线缆接触不良；
2、缺相故障,即在主电源ON状态下,
R\S\T相的某一相电压过低的状态持续
了1秒以上
3、1KW及以上的驱动器，电源使用的是
单相220VAC输入
1、检查三相电源输入的线缆是否连接
稳固（注意安全，不要带电操作）；
2、测量三相电源各相的电压，确保输
入电源三相平衡或者确保输入电源电压
符合规格
3、将参数P06.30设置为1，屏蔽此报警
Err.045：
驱动器输出缺相
1、电机UVW接线不良；
2、电机损坏，出现断路
1、检查UVW接线；
2、更换伺服电机
Err.046：
驱动器过载
带载运行超过驱动器反时限曲线，原因
如下：
1、电机UVW线或编码器线不良或者连
接松动；
2、电机堵转或者被外力驱动，如机械
卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或
者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；
3、多台驱动器配线时，误将别的同一
台电机UVW线和编码器线连接到不同的
驱动器上；
4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；
5、可能缺相或相序接错；
6、驱动器或电机损坏
1、确认电机UVW线和编码器接线是否
存在问题；
2、确认电机没有堵转或被外力驱动，
确认机械制动器（抱闸）已经打开；
3、确认多台驱动器和电机没有出现交
叉配线，即没有出现一台电机UVW线
和编码器线连接到不同的驱动器上；
4、延长加减速时间，
位置控制模式
概要：
根据上位机的位置指令（如脉冲输入）或伺服内部位置指令进行位置控制，下面对位置控
制时的基本功能进行说明。
上位机
脉冲指令
PERR_CLR
INHIBIT
COIN
位置指令
处理部
电子
齿轮
指令
滤波
偏差计数器清零功能
脉冲指令禁止功能
位置
控制
部
定位完成检测
脉冲分频输出功能
伺服驱动器
内部
脉冲输出
图6.1 位置控制基本功能框图
功能说明：
1 位置指令处理部：
位置指令处理部确定指令来源，并对指令进行计数，实时给出当前控制所需的指令单位。
位置指令有三种来源(P00.05)：0-脉冲指令； 1-步进量给定；2-内部位置指令。其中脉冲指令
又分六种形态(P00.07)：0-方向+脉冲，正逻辑。(默认值)；1-方向+脉冲，负逻辑；2-A相
( P u l s e ) + B相( s i g n )正交脉冲，4倍频，正逻辑；3 - A相+ B相正交脉冲，4倍频，负逻辑；
4-CW+CCW，正逻辑；5-CW+CCW，负逻辑 。用户需要根据上位机的实际指令形式设定
P00.05和P00.07或者P00.27，并按照上位机的信号方式确定接线方式是差分输入或集电极开路(OC)输入。
当指令来源选择步进量给定时，通过P00.26设定需要步进的位置量，驱动器内部按照一个
很低的速度进行插补，走完规定的位置量。可用于手动调试用。
当指令来源选择内部位置时，通过P08组功能码设定16段位置量、运行速度及加减速时间，
驱动器内部根据设定的参数进行直线插补，完成规定的轨迹。
关联参数：
P00 05 位置指令来源
0：脉冲指令
1：步进量给定
2：内部位置指令
3：高速脉冲指令
P00
07 脉冲串形态
0：方向+脉冲，正逻辑。(默认值)
1：方向+脉冲，负逻辑
2：A相(Pulse)+B相(sign)正交脉冲，4倍频，正逻辑
3：A相+B相正交脉冲，4倍频，负逻辑
4：CW+CCW，正逻辑
5：CW+CCW，负逻辑
P00 26 位置步进量设定-9999～9999指令单位
内部16段位置功能请参考P08组参数。
2 电子齿轮：
电子齿轮主要作用是将上位机给出的输入位置指令乘以一定的分数比后，得到伺服内部位
置控制器所需的以编码器小分辨率为单位的位置控制指令。
当P00.08不为0时，位置控制指令 = 编码器分辨率 * 输入指令 / P00.08；
当P00.08为0时， 位置控制指令 = 电子齿轮比分子 * 输入指令 / 电子齿轮比分母。当前
电子齿轮比通过DI功能GEAR_SEL1和GEAR_SEL2进行选择。
GEAR_SEL1无效，GEAR_SEL2无效→电子齿轮比1
GEAR_SEL1有效，GEAR_SEL2无效→电子齿轮比2
GEAR_SEL1无效，GEAR_SEL2有效→电子齿轮比3
GEAR_SEL1有效，GEAR_SEL2有效→电子齿轮比4
P00 08 电机一圈所需单位指令数（32位） 0 Unit/Turn ～ Unit/Turn
P06
10
12
00
02
04
第1电子齿轮分子(32位）
电子齿轮分母(32位）
第2电子齿轮分子(32位）
第3电子齿轮分子(32位）
第4电子齿轮分子(32位）
1～
P02
01
位置指令平滑滤波
位置指令FIR滤波
0.0ms～6553.5ms
0.0ms～128.0ms
4 脉冲分频输出功能
脉冲分频输出功能可以将电机旋转的位置量转化为AB相正交脉冲输出给上位机。并且电机
每旋转一圈可以输出一个Z信号脉冲。脉冲输出来源、分辨率、相序逻辑、以及Z信号逻辑可以
通过功能码设定
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