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2.8位置回路增益调整

位置回路增益调整可分为两种，自动与手动。

自动调整：

通过A3简易的自动调机功能，可让伺服自行完成增益调整。请详见手册第五章自动调机。

手动调整：

位置回路的内回路包含速度回路，在设定位置控制单元前，用户必须先将速度控制单元以手动(参数P2.004及P2.006)操作方式完成速度控制单元的设定，接着再设定位置回路的比例增益(参数P2.000)、前馈增益(参数P2.002)。

比例与前馈增益相关说明：1 .比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应带宽。2.前馈增益：降低相位落后误差。

设定时，建议位置回路带宽不要超过速度回路带宽；

计算公式：4fv fp  (fv：速度回路的响应带宽(Hz)，fp：位置回路的响应带宽(Hz))KPP = 2 ×  × fp

范例：假设用户希望位置带宽为20Hz，则KPP(P2.000)要调为1 25才合适(2 ×× 20Hz = 125)。

相关参数：详细内容请查阅手册第八章

参数功能P2.000位置控制比例增益P2.002位置控制前馈增益

微分器比例增益

P2.000

位置控制单元增益切换

P2.027

速度命令前馈增益

P2.002

前馈低通滤波器

P2.003

增益变动比率

P2.001

Zui大速度限制

P1.055

位置计数器编码器