力士乐伺服驱动器维修保养方法
Rexroth伺服电机故障检测修复
力士乐电源模块故障修理测试
直流残余电流对直流有刷电机运行影响(1)对电流环的影响:对电流指令ICMD产生偏置,实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时,电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)。(2)对速度环的影响:对速度环的运行没有影响,只是使速度调节器的输出偏置了I0。
当VCMD=0时,速度调节器的输出为I0,电流调节器的输入为I0-I0=0,电动机速度为0(电机不转)。三相定子电流流入三相对称绕组,产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用,产生使电机连续的转矩。
Rexroth伺服电机相绕组的转矩常数为:KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数:KTA=kt·φA=kt·φPeak·Sin(θ)=KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φBkt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φCkt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩:TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。
力士乐伺服电机转子主磁场呈正弦分布,三相绕组在主磁场内对称分布。其中,φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时,电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动,引起转矩波动的因素很多,其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。
转矩波动的与电机的转速及极对数成正比。例如,一个6极电机的转速为600rpm,则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1%到2%的直流残余电压,相对于Rexroth驱动器峰值电流的1%到2%。对20A驱动器来说,峰值电流为40A,电流传感器2%的直流残余电压相对于400mA。
如果用20A力士乐伺服驱动器驱动一个连续电流只有1A的直流无刷电机,400mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40%,这是不能允许的。电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大,因此选择大功率驱动器带动小功率伺服电机(大马拉小车),将产生不必要的转矩波动,引起转速的波动。
力士乐(Rexroth)伺服驱动器、电源模块、伺服电机
以下系列/型号维修:HCS01.HCS02.HCS03.HMS01.HMD01.
DKC01.DKC02.DKC03.DKC11.DKCXX.MSK.TVD1.HVE03.HMV01.HDS03......
报警故障代码维修:C0270.C0285 .E2074 .F2076 .C0210 .C0220 .C0271 .C0201 .E8260 .F2026.F2077 .F2816 .F2018 .F2019 .F2022 .F2820 .F2100 .F2074 .F2048.F2008 .F8060 .F8069 .F8070 .F8838 .F8102 .F8078 .F4001 .F8022 .bb.P0 .P1 .
F217.F218.F219.F220.F221.F223.
F224.F226.F228.F229.F230.F236.F237.F238.F242.F245.
F246.F248.F249.F250.F252.F253.F260.F262.F267.F269.
F276.F277.F281.F291.F292.F401.F402.F403.F822.F843.F845.F860.F870.F873.E267.E281.E411.E825.E826.