西门子plc s7-1500华北经销商
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减速挡块(p2612)●二进制互联输入“开始回参考点”(p2595) ● 二进制互联输入“设置回参考点”(p2596) ● 速度倍率(p2646)●参考点坐标(p2598, p2599) ● 选择回参考点模式(p2597) ● **值编码器校准(p2507)说明此处不支持距离编码式零脉冲的回参考点。 描述 在给机械系统上电后，必须建立机械零点的**位置基准，以进行定位。这一过程被称为回参考点（回零）。 可以采用以下回参考点模式： ● 设置参考点（所有编码器类型） ● 增量编码器 主动回参考点p2597 = 0：– 减速挡块和编码器零脉冲(p2607 = 1) – 编码器零脉冲（p0495 = 0 或 p0494 =0）*) –外部零脉冲（p0495 ≠ 0 或 p0494 ≠ 0） *) ● 被动回参考点：flying reference，p2597 =1 ● **值编码器 – **值编码器校准 – 被动回参考点：flying reference， p2597 =1在所有的上述模式中，都有一个模拟量互联输入，用于给定参考点坐标，以便可以通过上级控制系统修改或给定坐标值。但参考点坐标的固定给定还需要使用一个可调参数。 在 缺省设置中，该可调参数是p2599，已经连接到模拟量互联输入 p2598上。设置参考点 如果没有任何运动指令生效，而位置实际值为有效值(p2658 =1)，则可以由二进制互联输 入 p2596 给出的0/1 上升冲沿设置参考点。 在暂停时也可设置参考点。此时，驱动的当前实际位置变为参考点，它的坐标是模拟量互联输入 p2598给定的坐 标。 设定值(r2665)会相应地作出更改。该功能也需要使用位置控制器中的位置实际值补偿（p2512 和 p2513）。在缺省设置 中，模拟量互联输入 p2598已经连接到可调参数 p2599。 在正在执行的运动任务中，该 二进制互联输入失效。**值编码器校准 在调试期间必须校准**值编码器。在机械系统断电后，编码器的位置信息被保存。 设置 p2507 = 2 后，可以借助p2599 中的参考点坐标确定偏移值(p2525)。在计算位置实 际值(r2521)时会使用该偏移。 参数 p2507 会给出3，报告编码器已校准；位r2684.11（参考点已设置）也置为 1。为**采用数据，应非易失地保存编码器校准的偏移值(p2525)，即从 RAM 复制到ROM。 说明若已经过校准的轴出现校准丢失的状况，则该轴在驱动设备重新上电后将依然保持在未校 准状态。 此时必须重新校准轴。小心旋转式**值编码器校准时，会设置一个以零点为对称点、占一半编码器范围的区域，重新上电后，该区域内的位置会重新恢复。在位置跟踪取消激活 (2720.0 = 0) 时，该区域内只允许出现一圈编码器溢出（详细信息参见位置控制器 → 位置实际值处理）。在校准结束后必须确保没有超出该区域，否则编码器实际值和负载机械之间没有唯一的基准 关系。 如果参考点p2599在编码器范围内，在校准时位置实际值会被设为参考点，否则会设为 编码器范围中一个经过修正的数值 。在直线**值编码器上没有溢出。这样可以在结束校准、重新上电后恢复整个运行范围 内恢的某个位置。在校准时位置实际值会被设为参考点。 使用增量式测量系统回参考点在使用增量式测量系统回参考点时，驱动会运行到它的参考点。整个的回参考点循环由 驱动自行控制和监控。使用增量式测量系统时，必须在给机械系统上电后建立机械零点的**位置基准。 在没有回参考点时，上电后位置实际值 x0 会被设为 x0= 0 。 回参考点后，驱动可以多次运行 到参考点。 开始方向为正(p2604 =0)的回参考点过程如下图所示。如果二进制互联输入p2595（开始回参考点）上给出信号，并选择了回参考点模式， 即二进制互联输入p2597 上给出 0信号，便触发轴运行到减速挡块(p2607 = 1)。 p2595上的信号必须在整个回参考点过程中保持置位，否则会中断该过程。回参考点开始后， 状态信号 r2684.11（参考点已设置）复位。在整个回参考点期间，软限位开关监控失效，只检查*大运动范围。必要时，可在该过 程结束后重新激活监控。 只有在搜索减速挡块（步骤1）期间，设置的速度倍率才起作用。 这样可以确保始终以相同的速度越过“挡块末端”和“零脉冲”位置。如果接通过程中存在信号运行时间，也可以确保在每次回参考点时，由确定位置引起的偏移量始终相同。 p2607 =0即没有减速挡块，表示在整个运动范围或模态范围内轴只有一个零脉冲。一旦在这种类型的轴上开始回参考点，会立即开始和参考零脉冲同步，参见步骤 2。回参考点步骤 1：运行到减速挡块如果没有减速挡块(p2607 = 0)，进入步骤2。在开始回参考点后，驱动以*大加速度(p2572)加速到减速挡块搜索速度(p2605)。 搜索 方向由二进制互联输入p2604的信号确定。 到达减速挡块后，二进制互联输入 p2612（减速挡块）会向驱动发出信号，接着驱动便以*大减速度(p2573)减速停止。如果在回参考点期间发现二进制互联输入 p2613（负反向挡块）或 p2614 （正反向挡块）上的信号，则反转搜索方向。如果从正向逼近“负反向挡块”，或从负向逼近“正反向挡块”，会输出故障信息F07499“EPOS：从错误的运行方向逼近反向挡块”。此时必须检查反向挡块的互联端子， 即 BI: p2613 和 BI:p2614，或检查逼近反向挡块的运行方向。反向挡块为“LOW”有效。 如果这两个反向挡块都激活，即 p2613 = 0 和 p2614= 0，则驱 动保持静止。一旦发现减速挡块，便立即和参考零脉冲同步，参见步骤 2。如果轴从起始位置出发，朝着减速挡块运行了一段由参数p2606（到减速挡块的*大距离）确定的位移后，没有达到减速挡块，则驱动停止，并输出故障信息 F07458“没有发现减速挡块”。如果在回参考点开始时轴已经位于挡块上，则不执行回参考点，而是立即开始和参考零脉 冲同步，参见步骤 2。说明在运动到挡块的过程中，速度倍率一直生效。 切换到编码器数据组后，状态信号r2684.11（参考点已设置）复位。限位开关必须能发出上升沿和下降沿。 在带编码器零脉冲赋值的回参考点中，位置实际 值增加时会取0/1 上升沿；位置实际值下降时会取1/0 下降沿。 编码器零脉冲的赋值不 能取反。如果长度测量系统有多个零脉冲，这些零脉冲以一定的周期性间距重复出现，例如：增量、旋转测量系统，则必须注意，减速挡块必须经过**调校，从而确保始终只取相同的零脉冲。 以下因素会影响控制信号“减速挡块”的特性：• 参考限位开关的接通精度和延时 • 驱动的位置控制器周期 •驱动的插补周期