G120变频器
堆垛机的位置控制包括水平行走机构、垂直起升机构、货叉伸缩机构，只有这三个机构有机结合才能完成存取货的任务。设计的关键，在于可靠的认址和精准的定位。为了保证堆垛机安全高效运行，还要对这三个机构的运行速度进行控制。位置的控制由PLC、调速系统、编码器、认址器、认址片组成，实现闭环控制。其中速度环手动设置参数如下图所示：
速度及位置跟随曲线如下图所示：
堆垛机这种应用，一般机械惯量比都很大，几十到100多惯量比，在实际调试过程中，要将位置环增益调小（默认为1，本例中设置0.08），本系统中Zui终速度预控惯量比Zui终设置75，预控百分比70%，关于位置环定位容差、和时间设置也需要
凸轮同步
直接同步原理
移动运动坐标系到凸轮坐标系同步点，设置“MC_CamIn.SyncProfileReference”= 2参数时，状态将直接同步设置在当前主值位置和当前从值位置上。
凸轮周期性运行
当凸轮正向运行时，同步操作在达到凸轮终点后从起点开始重复。当凸轮负向运行时，同步操作在达到凸轮起点后从终点开始重复。为防止动态值发生步长变化，凸轮起点和终点必须匹配，并且起点和终点的速度必须一致。
4.Trace监控位置相应位置
图17：轴位置运动情况
四、项目运行
系统按照客户要求2021年4月正式运行，运行稳定帮助客户全部筛选胶囊，根据两个月运行情况，没有无故停机状况，24小时不间断运行，用户对胶囊称重分选机连续运行，效率很满意，达到预期目标。
图18：客户产品现场调整。调试步骤为先进行快速调试，再对驱动器的速度环进行手动优化，使得速度跟随性良好，Zui后再调整位置环比例以及前馈。具体可以参考西门子1847会员网站中搜索关键字“G120EPOS基本定位功能关键点系列”。