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03加速/减速运动控制当电机运行频率点在速度-力矩曲线的连续运行区域内时， 如何缩短电机启动或停止时的加速或减速时间， 使电机更长时间地运行在zuijia速度状态， 从而提高电机的有效运行时间是非常关键的。如下图所示， 步进电机的动态力矩特性曲线， 低速运行时曲线为水平直线状态； 高速运行时， 由于受到电感的影响， 曲线发生了指数下降。A. 低转速状态下的直线加速运行已知电机负载为TL， 假设想从F0 在Zui短时间 (tr)内加速到F1， 如何来计算Zui短时间 t r?(1) 通常情况下 TJ = 70%Tm(2) tr = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)(3) F (t) = (F1-F0) * t/tr + F0, 0<t<trB. 高转速状态下的指数加速运行(1) 通常情况下TJ0 = 70%Tm0TJ1 = 70%Tm1TL = 60%Tm1(2)tr = F4 * In [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)](3)F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0<t<trF2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)备注：J表示电机转子加负载时的转动惯量。q表示每一步的转动角度， 在整部驱动时就是指电机的步距角。在减速运行时， 只需将上述的加速脉冲频率反转过来计算就可以了。04振动与噪音一般来讲，步进电机在空载运行情况下，当电机的运行频率接近或等于电机转子的固有频率时会发生共振，严重的会发生失步现象。针对共振的几种解决方案:A.避开振动区：使电机的工作频率不落在振动范围内B. 采用细分的驱动模式：使用微步驱动模式， 将原来的一步细分为多步运行，提高电机的每步分辨率， 从而降低振动。这可以通过调整电机的相电流比来实现的。微步并不会增加步距角jingque度，却能使电机运行更加平稳， 噪音更小。一般电机在半步运行时， 力矩会比整步时小15%， 而采用正弦波电流控制时，力矩将减小30%。PART3.01命名规则AM17HD0001-0112345671产业机器专用系列2机座号电机外形尺寸 (机座尺寸为英制尺寸的 10 倍 )(6:14mm; 8:20 mm; 11:28mm; 14:35mm; 17:42mm;23:56mm; 24:60mm;34:86mm; 42:110mm)3步距角代号HY, HS, HD: 步距角1.8°4铁芯长度代号5引线数量0: 表示插座式电机4: 引出线 4 根8: 引出线 8根6性能代号表示电机的电流，力矩等性能参数7机械代号表示电机的出轴、引线、螺钉、刹车器及编码器等机械参数-E1000D 编码器型、-PGXX 减速机型、 -BR01 永磁式制动器型02接线图03一般规格规格电机部分步距角精度±5% ( 测试条件：恒流驱动器/24V/ 两相通电 / 额定电流 / 整步速度：1rps)绝缘等级B 级 (130°C)使用环境（运行时）环境温度-20 ～+50°C ( 无结冰 )环境湿度85% 以下 ( 无结露 )介质环境无腐蚀性气体及尘埃。不直接接触水、 油等（标准型保护等级IP65 规格：无腐蚀性气体。不直接接触油。）温度上升温升小于 80°C ( 温升是指在一定环境温度条件下，线圈温度增加的Zui大值。绕组温度的测试采用电阻法。在恒压驱动模式下，驱动电压为额定电压， 两相通电， 转速为0pps。在恒流驱动模式下， 驱动电流为额定电流， 两相通电， 转速为空载起动频率。散热板：铝板160×160×t1.6(mm))径向跳动0.050T.I.R.(mm)径向窜动0.02mmMax.(500gf)轴向窜动0.08mmMax.(500gf)安装法兰相对于转轴的同轴度0.075T.I.R.(mm)安装面相对于转轴的垂直度0.100T.I.R.(mm)04转轴负载条件(单位：N)机座型号允许径向负载(距轴端的距离L)允许轴向负载0mm5mm10mm15mm20mm6HY121520------电机本身重量以下8HY121520------11HS20253452---14HS20253452---17HD20253452---23HS50607510015024HS634HD26029034039048042HS390435510585720