西门子PLC模块绍兴市代理商---浙江省西门子授权供应商

（6）在“Ex tended parameters” 的“Dynamic general”中设置如下:

▶输入Zui大速度( pulses/seconds)

▶输入允许的起动、 停止速度(pulses/ second)

▶输入加速度及减速度(mm/s2)， 也可输入起动及停止时间秒数

图1-6动态特性设置

（7） 在“Ex tended parameters” 的“Dynamic emergencystop”中设置如下:

▶输入当轴碰到硬件限位开关或通过"MC_Power"功能块去使能时的紧急停止减速度或轴停止时间。

图1-7急停设置

（8）在“Extended parameters”的“Homing”中设置如下:

▶回零相关参数

图1-8回零设置

对轴配置完成后，可通过控制面板进行调试，确认电机使能信号、限位信号的好坏，确认电机的旋转方向。双击“Technologyobjects”下面轴的“Commissioning”可打开轴的控制面板:

图2-1打开控制面板

进入控制面板点击在线，选择Manual Control,点击Release使能电机，如果电机使能上了，会有Ready的信号返回。如图4-12所示。

（1）用Jog mode运行轴定义运行速度，加速度，减速度。

点击“Jog backwards”或“Jog forward”，使轴正向或反向点动运行。

（2）进入Homing 模式

指定零点位置及加速度，减速度

开始回零。

轴按照定义的方向运动直到检测到回零开关或硬件限位开关。当检测到回零开关的   下降沿时，轴停止并将当前位置设置为定义的零点位置值。

（3）进入Positioning 模式

指定速度及加速度，减速度

按照指定路径“Path”(+/-)， 控制轴相对运动。

按照指定的目标位置“Target”(+/-)， 控制轴juedui运动。

请注意:当轴回零后才可以运行juedui定位。

图2-2用控制面板调试轴

还可以对轴进行诊断，双击“Technology objects"下面轴的“Diagnostics”可打开轴的诊断画面，当CPU在线时，可看到当前的状态及错误信息，如图2-3所示。

图2-3诊断信息

编写运动控制程序，可实现S7-1200 PLC对V90的运动控制。如图3-1，3-2 所示。   

图3-1运动控制程序

S7-1200 PLC控制V90 PTI 模式的控制信号变量表:

图3-2运动控制信号变量表