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这里解释一下循环时间：PID控制器的采样时间是循环中断时间的整数倍。如果我们自整定PID参数，系统会自动计算sRet.r_Ctrl_Cycle（采样时间）参数。若用户使用手动方式设定PID参数，则一定要注意此参数为循环中断时间的整数倍。例如：PID控制器的采样时间是1s,循环中断时间为100ms，则在1S的时间内，循环中断执行了10次，但前9次PID控制器都不进行运算。（1）在“指令>工艺> PID 控制> Compact PID> PID_Compact”下，将PID_Compact指令添加至循环中断。如图6所示：▲图6 | 在循环中断中添加PID_Compact 指令▲（2）当添加完PID_Compact指令后，在项目树>工艺对象文件夹中，会自动关联出PID_Compact_x[DBx]，包含其组态界面和调试功能。如图7所示：▲图7 |工艺对象中关联生成PID_Compact▲（3）使用PID控制器前，需要对其进行组态设置，分为基本设置、过程值设置、gaoji设置等部分。如图8所示：▲图8| PID_Compact >基本设置>控制器类型▲第一、基本设置①基本设置--控制器类型a、为设定值、过程值和扰动变量选择物理量和测量单位。我们使用的是恒压控制，所以选择“压力”即可。如图9所示；b、正作用：随着PID控制器的偏差增大，输出值增大。反作用：随着PID控制器的偏差增大，输出值减小。PID_Compact反作用时，可以勾选“反转控制逻辑”。如图9所示；c、要在CPU重启后切换到“模式”(Mode)参数中保存的工作模式，请勾选“在CPU 重启后激活模式”。如图9所示。▲图9 |PID_Compact > 基本设置>控制器类型▲②基本设置--定义Input/Output 参数（如图10）定义PID过程值和输出值的内容，选择PID_Compact输入、输出变量的引脚和数据类型。选择Input的话，那么就需要在程序中标定好工程单位值，然后标定好的工程量值填写在PID_Compact管脚Input处，Input处的管脚值与Setpoint管脚的值比较比较，从而控制输出。那到底是控制哪个输出呢？就是根据Output处选择的参数，可以是Output_PER、Output、Output_PWM。Output_PER就是直接通过模拟量的方式输出控制外部设备，比如变频器、电机等，Zui终它的输出值是在0-27648之间，从而转换成0-10V或者0-20mA,达到控制的结果。Output是百分比的方式输出，它介于0-100之间，如果需要控制外部设备的话，需要用其他指令转换输出。Output_PWM是脉宽脉宽调制方式输出数字量。那如果Input处选择的是Input_PER,填写的就是模拟量输入通道的地址（比如IW64），这个地址会自动转换成工程单位与Setpoint管脚的值比较。那它如何进行转换的呢？我们往下看。▲图10| PID_Compact >基本设置>定义Input/Output▲第二、过程值设置①过程值设置--过程值限值（如图11）必须满足过程值下限<过程值上限。如果过程值超出限值，就会出现错误。我们设置的是60hpa,因为我们的压力传感器是0-5Kpa的，而量程中只用hpa这个单位。所以我们转换成hpa,并且设置留有余量。▲图11| 设置过程值限值▲②过程值设置--过程值标定a、只有在“基本设置”项下Input/Output 中输入选择为“Input_PER”时，才可组态过程值标定；b、如果过程值与模拟量输入值成正比，则将使用上下限值对来标定Input_PER；c、必须满足范围的下限