1.免责声明
本文仅供参考，CPU版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对本文做修改和调整，才能将其用。
2.版本要求
首先博图版本是V14 SP1，软件zuihao是V14 SP1之类或更高版本。
3.实现功能
通过基于PROFINET的PROFIdrive方式与V90PN连接，工艺对象组态。轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行juedui定位，轴停止，读写轴的参数。
4.组态
4.1.1添加V90驱动
首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下图：
添加V90驱动
4.1.2添加报文
在设备视图对V90 PN选择报文，本文选择标准报文3，用户可以根据自己需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图：
添加报文
4.1.3工艺组态
本文选择定位轴，如下图：
工艺组态
基本参数》常规
常规
基本参数》驱动器
驱动器
基本参数》编码器
编码器
5.程序编写
5.1.1.MC_Power运动控制指令可启用或禁用轴。
MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。
StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。
StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。
StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。
StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。
MC_Power
5.1.2.MC_Home运动控制指令使轴归位，设置参考点。
使用MC_Home运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的juedui定位需
要回原点。可执行以下类型的回原点：
● juedui式直接归位（Mode = 0）
新的轴位置为参数“Position”位置的值。
● 相对式直接归位（Mode = 1）
新的轴位置等于当前轴位置 + 参数“Position”位置的值。
● 被动回原点（Mode = 2）
将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
● 主动回原点（Mode = 3）
按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
● juedui编码器相对调节 (Mode = 6) （相对）
将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(
● juedui编码器juedui调节 (Mode = 7) （juedui）
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(
Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器。
.MC_Home
5.1.3.MC_Halt可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
Execute上升沿时启动命令
MC_Halt
5.1.4.MC_MoveAbsolute启动轴定位运动，以将轴移动到某个juedui位置。
在使能juedui位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
速度“Velocity”≤ Zui大速度。
运动方向"Direction"仅在“模数” 已启用的情况下生效。
Direction：轴的运动方向
0 速度状态（“Velocity”参数）确定运动方向。
1正方向（从正方向逼近目标位置）
2负方向（从负方向逼近目标位置）
3Zui短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的Zui短距离）
MC_MoveAbsolute
5.1.5.MC_MoveVelocity根据指定的速度连续移动轴。
Direction：
Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号
Direction = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号
Direction = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号
Current：
Current = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行
Current = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。
注意：可以设定“Velocity”数值为0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于执行MC_Halt指令。
PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默认值)。
