POWERLINK 通信
POWERLINKZui初由B&R开发并于2001年使用，EthernetPOWERLINK标准化组织（EPSG）是一个独立的用户组织并且遵循民主章程“，自2003年以来，负责该技术的发展。POWERLINK是一个完全免专利费的技术，独立于供
应商，采用纯软件方式的协议，却可达到硬实时的性能。在2008年，EPSG提供了该技术的开源版本。POWERLINK集成了完整的CANopen机制，并充分满足IEEE802.3以太网标准，即该协议提供了所有标准的以太网功能特点包括交叉通信和热插拔，允许网络以任意方式进行拓扑。
它是如何工作？
POWERLINK使用时隙和轮询混合方式来实现数据的同步传输。为进行协调，网络中指定PLC或工业PC作为管理节点（MN）。该管理节点运行周期性时隙的调度并据此来同步所有网络设备，并控制周期性数据通信。所有其他设备运行为受控节点（CN）。在每个同步周期阶段，MN以固定的时间序列逐次向CN发送“轮询请求帧PReq”。每个CN以PRes方式立即响应这个请求并传输数据，”所有其他节点可以侦听这个响应。一个POWERLINK的周期包括三个部
分。在开始阶段，MN发送了循环启动SoC帧给网络中的所有节点，以同步网络中的所有设备。抖动大约20纳秒。周期性同步数据交换发生在第二个阶段，多路复用技术在这个阶段中可用于优化网络带宽。第三个阶段的标志是异步启
动信号SoA，用于传输大容量，非时间苛刻的数据包。例如：用户数据或TCP/ IP帧，均可在异步阶段进行传输。POWERLINK分为实时和非实时域。在异步阶段的数据传输支持标准的IP帧，通过路由器将实时域和非实时域数据隔离
以确保数据安全。 POWERLINK非常适合各种自动化应用，包括I/O，运动控制，机器人任务，PLC与PLC间的通信，以及显示任务。
多种共享特性:CANopen和POWERLINK OSI模型
