（一）设置机器人PROFINET地址：按下示教器上 MEUN 键→ 5I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道（备注：2 频道是机器人做从站）→按下 DISP 键 →定址模式选择DCP→选中 IP 地址→按下 F4 键（编辑）→编辑完成后→按下 F1 键→（适用）→完成 IP 地址编辑。 (备注:2 频道需要点击F5，为有效后2频道方可使用 )

注意：此处地址与PLC组态时地址一致
（二）编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上 MEUN键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) →ENTER →按下 F4键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键（适用）→光标移到插槽大小→按下 F4键（编辑）选中字节大小→按下 F1键（适用）→编辑完成。

（三）按下示教器上 MEUN键→ 5 I/O → 选中 I/O页面→数字→ENTER→I/O数字输入→F2(分配）

DI 范围：本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出输入的范围是 1-512之间；l 机架：102机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1l 开始点：19，机器人的前面18点是作为专用的，从 18 点开始；

DO 范围：本项目组态了 64个字节输入/64个字节输出输出的范围是 1-512之间；l 机架：102机器人做从站,101是机器人做主站；插槽：1l 开始点：21，机器人的前面 20 点是作为专用的，从 21点开始；

（四）数字量I/O分配完成。

三、配置UOP信号

u 专用IO配置（输入输出）（一）依次按键操作MENU-IO-UOP,F2切换到分配页面（二）依次分配号信号值（RANGE）（UI1-UI18)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）（1）、开始点（start）（1）。

（三）切换到UO继续分配.(按F3切换到UO页面）（四）依次分配号信号值（RANGE）（UO1-UO20)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）（1）、开始点（start）（1）。

（五）分配完后，重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常
u 专用输入信号1. 专用输入信号UI1:*IMSTP瞬时停止 为 ON2. 专用输入信号 UI2:*HOLD 暂停 为ON3. 专用输入信号 UI3:*SFSD 安全速度 为ON4. 专用输入信号 UI4:*CycleStop周期停止信号5. 专用输入信号 UI5:*Faultreset报警复位信号6. 专用输入信号 UI6:*start外部启动信号（信号下降沿有效）7. 专用输入信号 UI7:*Home回Home输入信号（需要设置宏程序）8. 专用输入信号 UI8:*Enable使能信号9. 专用输入信号 UI9-UI16*RSR1-RSR8机器人服务请求信号10. 专用输入信号 UI9-UI16*程序号选择信号11. 专用输入信号 UI7:*PN滤波信号12. 专用输入信号 UI8:*PROD_START自动操作开始信号（信号下降沿有效）u 专用输出信号13. 专用输出信号UO1:*CMDENBL命令使能信号输出14. 专用输出信号UO2:*SYSRDY系统准备完毕输出15. 专用输出信号UO3:*PROGRUN程序执行输出16. 专用输出信号UO4:*PAUSED程序暂停输出17. 专用输出信号UO5:*HELD暂停输出18. 专用输出信号UO6:*FAULT错误输出19. 专用输出信号UO7:*ATPERCH机器人就位输出20. 专用输出信号UO8:*TPENBL示教器使能输出21. 专用输出信号UO9:*BATALM电池报警输出22. 专用输出信号UO10:*BUSY处理器忙输出23. 专用输出信号UO11-UO18:*ACK1-ACK8证实信号，当RSR输入信号被接受使，会输出一个相应的脉冲信号24. 专用输出信号UO11-18:*SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号25. 专用输出信号UO19:*SNACK信号数确认输出26. 专用输出信号UO20:*Reserved预留信号（六）配置完成后，测试下机器人DI、DO、UI、UO的通讯结果