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V90 的参数很多，更详细的参数含义及设置方式请参考 V90 操作说明，这里只描述与本例相关的参数设置。

V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收来自 S7-1500 的+-10V 模拟量速度给定信号，并把位置值通过 RS422标准的脉冲信号反馈给 S7-1500，在 S7-1500 中实现闭环位置调节。这种模式下 V90 本身不设置位置闭环。使能信号也需要S7-1500 提供，这样可以保证在 S7-1500 建立位置闭环的把使能信号发给 V90。

图 3-8 速度模式下的 V90 输入输出信号

3.2.2 V90 相关参数设置

本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 软件来设置 V90 的参数。要设置 V90 操作模式为速度模式，即设置参数p29003 为 2。

图 3-9 设置速度控制模式

本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作为使能输入，即设置参数 p29301 为 1。

图 3-10 设置使能信号

设置 V90 每转线数，也就是电机每圈的脉冲个数。为了与 S7-1500 中的参数相相对性（四重评估，每转步数 4096），这里设置为1024。

图 3-11 设置每转线数

3.3S7-1500 与V90 接线

3.3.1使能信号连接

在本例中针对 DO 模块的第 0 通道，（），DO 模块的 1 端子与 V90 X8 接口的 5 端子相连、DO 模块的 10 端子与V90 X8 接口的 3 端子相连。DO 模块的 9 端子和 10 端子分别要连接 24V+和 0V。其中 DO 模块的 10 端子与V90 X8 接口的 3 端子连接还起到两个系统的等电位连接的作用。

图 3-12 使能信号的连接

3.3.2 速度给定连接

AO 模块输出+-10V 电压信号，针对于第 0 通道 1、2 端子短接后连接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4端子短接后连接 V90 X8 端口的 20 端子。

图 3-13 速度给定连接

3.3.3 位置反馈连接

分别连接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模块 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43到 5、6 端子。

图 3-14 位置反馈连接

3.4 使用分布式I/O ET200SP连接V90

除了前面所描述的使用 S7-1500 中央机架模块以外，还可以使用 ET200SP 上的模块连接 V90。新一代的分布式 I/OET200SP 使用简单，结构紧凑，性能zhuoyue，支持 PROFINET 网络；可以实现更灵活的配置。

图3-15 使用分布式 I/O ET200 SP

3.4.1设置等时同步

闭环运动控制必须有很好的实时性，必须设置等时同步。

在网络视图中用鼠标双击连接线“PN/IE_1”在下边的“属性”、“常规”页面内选择“同步域”、“Sync-Domain_1”，设置“PLC_1.PROFINET接口_1”的“同步角色”为“同步主站”，设置“IO_device-1”的“RT 等级”为“IRT”。

图3-16 设置等时同步

还需要设置实际的网络拓扑，在拓扑视图中拖拽连接两个设备的实际网络接口。

图 3-17 设置网络拓扑

在“IO_device_1”的设备视图中选择“属性”、“常规”、“等时同步模式”页面，勾选站点以及站点上模块的“等时同步模式”，如下图所示：

图 3-18 设置模块的等时同步

3.4.2设置OB91的循环时间

OB91 是 S7-1500 运动控制的核心组织块，为了更好的实现运动控制功能，需要把OB91的循环时间同步到总线。具体操作过程是鼠标在 OB91上点击右键，在弹出的菜单中选择属性，就会弹出以下页面。在页面中选择“同步到总线”。可根据应用情况选择“因子”，增加“因子”可减轻CPU 负荷，但会影响控制效果。

图3-19 设置 OB91 的循环时间

3.4.3 工艺组态与接线

工艺组态中把驱动接口和编码器反馈接口分别设置到 ET200SP 的模块上，具体的模块组态方法和工艺组态方法与 3.1.2章节描述的一样。

3.5 设备调试

至此 S7-1500 与 V90的组态配置与接线都已经初步完成，可以打开工艺对象的调试界面进行调试，就可以编写控制程序了。具体内容可参考帮助文档，这里不再详述。