ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：
ABB机器人伺服电机维修
1、在更换电机前，先备份原有的程序。
如一台机器人要更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2、在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。
使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
Various—选1符值指令：
=－在selectdatatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。
设零点指令方法：
PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ产生指令，将光标移至*－Edit－8Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。