品牌:SIEMENS/西门子
西门子（SIEMENS）的PLC产品包括LOGO、S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、S7-1500等。 西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。S7系列PLC产品可分为微型PLC（如S7-200），小规模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等
S7-1200通过 Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能
V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接
V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 端口进行通讯。
2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器说明
对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。
对于FW V1.07及后续版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
对于FW V1.07以前版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:
3. V90参数设置
按照下表设置伺服驱动器的相关参数：