下将ASDA-A3的多种原点回归模式,依据参考点的不同分为六大类:
1. 参考极限:此原点回归模式是以正向极限或反向极限为参考点。当侦测到极限后,也可设定是否需进一步搜寻 Z 脉冲做为原点参考点,不同的起点都不影响*终的搜寻结果, ASDA-A3都会依设定寻找到设定的参考点以完成坐标重置。
电机
ZPulse
起始点极限信号 返回找Z 终点起始点1往前找Z终点起始点2
一律不找Z起始点终点 极限
上图返回找Z的例子中,伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始
减速,并改以第二段低速运行返回找Z脉冲位置,当找到Z脉冲后伺服会减速至停止,完成原点回归。
若设定往前找Z且起始位置的极限信号不作动(Low,如起始点1),伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减速,并改以第二段低速运行往前找 Z 脉 冲位置,当找到Z脉冲后伺服减速至停止,完成原点回归;若设定往前找Z且起始位置的极限信号作动(High,如起始点2),伺服以第二段低速返回运行寻找极限的上缘信号,找到上缘信号后伺服开始往前找 Z 脉冲位置,找到Z脉冲后伺服减速至停止,完成原点回归;由此例子可得知,在相同的设定条件下,即使伺服的起始位置 不同,原点回归后的原点都会在同一位置。
若设定一律不找Z,伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减速,并改以第二段低速返回寻找上缘信号位置,当找到上原信号位置后伺服减速至停止, 完成原点回归。
2. 参考原点检测器上缘信号:此原点回归模式是以原点检测器信号的上缘为原点参考点。当原点检测器侦测到信号后,用户也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。
电机
ZPulse
起始点1
极限信号返回找Z 终点起始点1往前找Z终点一律不找Z起始点1
终点原点检测器 信号 极限 起始点3
起始点2
起始点3
上图返回找Z的例子中,若起始位置的原点检测器信号为不作动(Low,如起始点1),伺服先以**段高速运转直到碰触原点检测器的上缘信号,之后开始减速,并改以 第二段低速运行返回找 Z 脉冲位置,找到Z脉冲后,伺服会减速至停止,完成原点回归;若起始位置的原点检测器信号为不作动,且较接近极限开关(如起始点2),伺