首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
2、原点回归指令ZRN运行过程
3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明
1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）
M8341=ON；清零信号有效
M8464=OFF；清零信号输出端固定有效
Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）
M8341=ON；清零信号有效
M8464=ON；清零信号输出指定有效
D8464--清零信号指定寄存器。
例:
上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.
注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）
4）清零信号输出端可指定（可任意选择）
4、定位指令的Zui高速度设定
Zui高速度限定了PLC输出Zui高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
输出是32位，所以要用两个寄存器
5、定位指令基底速度（Zui小速度）的设定
通常对于伺服电机，设置基底速度=0Hz
对于步进电机，设置基底速度≠0Hz，否则步进电机会失步。
6、定位指令加速时间的设定
加速时间是指从基底速度加速到Zui高速度所需的时间，合理设置加速时间，避免电机冲击。
7、定位指令的减速时间的设定
减速时间是指从Zui高速度减速到基底速度所需的时间
8、定位指令的标志位说明（相对应Y0脉冲输出端标志位）
定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。
1）M8340 脉冲输出监控标志位