人脑包括几个主要组成部分：脑干、小脑、边缘系统和大脑皮层。大致负责三大类的功能：1）自主的过程，如呼吸、心跳、消化等，2）协调运动类，如手、脚、躯干的运动等，3）心理活动类，如语言、情感、记忆等。
人脑结结及功能
机器人也有点类似，人形机器人的控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面：
1）视觉感知层：由硬件传感器，算法软件组成，实现识别、3D 建模、定位导航等功能；
2）运动控制层：由触觉传感器、运动控制器等硬件及复杂的运动控制算法组成，对机器人的步态和操作行为进行实时控制；
3）交互算法层：包括语音识别、情感识别、自然语言和文本输出等。
而运动控制器是人形机器人控制架构中Zui重要且复杂的模块之一。例如UCLA的人形机器人平台 ARTEMIS的其运动框架十分复杂，由运动控制器、步态调度、步态规划、轨迹规划器、全身控制器组成。
运动控制系统简要示意图
运动控制系统是机械设备的核心部件，其功能为实时控制机械运动部件的轨迹、位置、 速度、加速度等。一套完整的运动控制系统包括：运动控制器、驱动器、电机、传感器等。
而控制器是利用对被控制的机械系统的运动学和动力学模型进行运动规划和控制预测，通过多种传感器提供的信息进行反馈，实现闭环控制。其内部集成了逻辑控制、jingque定位、轨迹控制等算法，从而完成特定的运动轨迹、位置、速度和加速度，以及jingque输出符合控制目标的指令，例如温度、 流量、压力、位移等。
运动控制系统伴随着工业电气化、自动化、智能化的过程，发展了上百年，产生出了多种技术路线。根据使用场景不同，运动控制系统分为数控系统（CNC）、通用运动控制器（GMC）、可编程逻辑控制器（PLC）等。
大家听得比较多的是CNC和PLC，它们分别用于机床、自动化产线上。通用运动控制器（GMC）则灵活性和通用性都比较强，可用于复杂的控制，广泛应用于工业机器人、包装、针织机械、半导体加工、激光加工设备、数控机床、木工机械、印刷机械、电子加工设备和自动化生产线等各种行业。
实际上，在通用运动控制的基础上，还分化出了各种各样的专用控制器，更加专注于执行特定的机械运动或运动控制任务。如数控机床、激光切割控制系统、激光标刻控制系统等需要高度精准和可定制化运动控制领域，这也使得PLC、CNC、GMC之间的边界变得不清晰了。
说回机器人，它的控制器架构分为集中控制、主从控制、分布控制三种类型。与工业机器人的控器相比，人形机器人的控制要求相对较低，工业机器人的运动控制精度在0.1mm，虽低于机床微米级的要求，但远高于人形机器人的要求。
单只6自由度的灵巧手可能使用1~2个控制器
人形机器人因不用于精密加工，对工艺理解和精度要求低。人形机器人主要用于控制更复杂的全身更多自由度以及灵巧手自由度、步态控制和全身协调控制等，需要连接的外部传感器更多（视觉、力觉、触觉、听觉等），应用场景更加复杂多元化，需要引入人工智能大模型，算法和算力要求高。
Zui后，整个控制器市场：
1.在全球市场竞争格局中，欧美厂商 在中大型 PLC 市场具有强大的话语权，而日系和台系厂商主要专注于中小型 PLC市场，大陆厂商市占率依然较低，大陆厂商凭借产品xingjiabigao、交期短、快速响应客户需求的优 势，正迅速占领中小型 PLC市场份额，挑战日、台系厂商的地位。
2.标准型和高档型数控系统，市场份额主要集中在日本发那科、三菱（日本厂商基本不向我国出口高档数控系统）、德国西门子、海德汉等国际企业，国内以华中数控为代表的youxiu系统公司目前正专注于中高端数控系统的进口替代。经济型数控系统技术较为成熟，guoneishichang份额已基本被国产品牌占据。
3.PC-Based（基于PC的）通用控制器，市场以国外成熟厂商占据市场前端，国产品牌渗透率较高。2022年市场前五名除去海外企业占比 21%，其余均为国产品牌， 以研华、固高、雷赛、维宏电子为代表的国产企业占据市场 35%，逐步成为PC-based 运动控制器领域的重要力量。