需要注意点动的两个触发指令（正向/反向）需要用到Control_table里的两个控制位，也就是我们变量里的V8000.2和V8000.3，另外点动的速度是由V90驱动器里设置，PLC只能控制速度倍率，如图14所示：
点动的运行条件及赋值使能步骤：
①“CancelTraversing”设置为 1；
②“Intermediatestop”设置为 1；
③“ConfigEpos”设置为 3；
④“ModePos”模式值设为7；
⑤ 使能轴；
⑥ 正向/方向点动使能；
点动测试实时运行如图15所示：
图14：点动控制位
图15：点动运行测试
2.4 设置参考点
为了演示juedui运动，必须设置参考点。因为无实际设备，不方便通过主动回原实现（当前可以模拟限位开关的），所以选择直接设置参考点方式回原点。
直接设置参考点的运行条件及赋值使能步骤：
①“CancelTraversing”设置为 1；
②“Intermediatestop”设置为 1；
③“ConfigEpos”设置为 3；
④“ModePos”模式值设为7；
⑤ 使能轴；
⑥ 启动轴运动；
⑦ 收到的“轴已回原点”反馈；
直接设置参考点实时运行如图16所示
图16：设置参考点运行测试
2.5 juedui运动
juedui运动的运行条件及赋值使能步骤：
①“CancelTraversing”设置为 1；
②“Intermediatestop”设置为 1；
③“ConfigEpos”设置为 3；
④“ModePos”模式值设为2；
⑤ 使能轴；
⑥ 设置位置和速度；
⑦ 轴已经回到原点；
⑧ 启动轴运动；
juedui运动实时运行如图17所示：
图17：juedui运动测试
2.6 主动回原点
要说明的是主动回原点的原点开关信号必须接入PLC，然后PLC通过控制字传给V90伺服，也就是变量中的V8011.6。为何是这个位，参考系统手册里的控制字含义，与FB284一样，如图18所示：
主动回原点的运行条件及赋值使能步骤：
①“CancelTraversing”设置为 1；
②“Intermediatestop”设置为 1；
③“ConfigEpos”设置为 3；
④“ModePos”模式值设为4；
⑤ 使能轴；
⑥ 回原点方向；
⑦ 回原点启动；
⑧ 原点开关响应，回原结束；
当然也可以通过启动按钮赋值0直接结束回原，回原实时运行如图19所示。
图18：回原点信号传给伺服
图19：主动回原点测试
2.7 恒速模式
恒速模式的运行条件及赋值使能步骤：
①“CancelTraversing”设置为 1；
②“Intermediatestop”设置为 1；
③“ConfigEpos”设置为 3；
④“ModePos”模式值设为3；
⑤ 使能轴；
⑥ 设定运行速度；
⑦ 选择运行方向；
⑧ 启动轴
如果要停止则将②或③设为0即可。
恒速模式实时运行如图20所示：
图20：恒速运行测试
这样几个模式的运动全部演示完毕，还有伺服报警状态反馈库指令也能读到，这点比FB284强，如图21所示：
图21：读V90伺服驱动器故障信息
总结：跟S7-1500/1200用FB284控制V90伺服套路一致，PLC这种点对点运动控制已经变成傻瓜式编程，向导加运动库搞定，厂家把我们该写的FB也写完了，我们重点就是伺服选型与机械的匹配，解决电机啸叫、反向间隙、系统精度等对现场很重要的问题。