“与驱动装置进行连接”中，数据交换和信息传递通过集成组态的形式可以实现自动传递，默认 采用的报文为105报文，勾选“自动传送驱动装置参数值”：

“与编码器进行连接”中，编码器信息通常不需要用户填写，因为博途软件已经集成了 V90  PN

的信息，默认采用的报文为 105 报文，勾选“自动传送编码器参数值”：

1.

对 V90 PN 进行在线，右键点击下图中 Drive_1，并且选择“Go online”：

随后进行控制面板的测试，可以使用博途集成的控制面板进行操作，点击“Active”按钮：

3.

点击“Switch on”按钮使能驱动，通过 JOG 按钮进行驱动测试：

5.

填写移动距离为 720 度，随后点击启动优化按钮进行优化，如果用户对于系统的特性有特殊的 需求，可以提高 Dynamicfactor系数，或者点击 Extended settings 扩展设定进行独立设置，在 Furthervalues中可以进行滤波器设置：

6.

经过一段测试过程，系统会出现优化后的参数和之前的参数对比等信息，点击 Save 按钮保存参 数，

经过如上操作后，还需要把优化好的参数保存到离线的计算机项目中，可以放弃控制权，选择Drive_1[V90 PN]后点击上载按钮保存参数：

1.

对 PLC 进行在线，右键点击下图中 PLC_1，并且选择“Goonline”。随后双击轴工艺对象下面的Commissioning:

在弹出的轴控制面板中进行轴的测试，点击“Active”按钮：

3.

在确定轴工艺对象正常工作后，可以通过优化界面进行测试，即可以通过设定速度和加速度以及目标距离等信息，观察设定位置和实际位置之间的关系，如果跟随特性不理想可通过调整增益Gain 或者前馈分量 Precontrol的百分比进行测试：