西门子经销200smart中国代理商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
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西门子中国授权代理商——湖南西控自动化设备有限公司，本公司坐落于湖南省中国（湖南）自由贸易试验区长沙片区开元东路 1306号开
阳智能制造产业园一期 4 栋 301市内外连接，交通十分便利。
目前，湖南西控自动化设备有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——湖南西控自动化设备有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/OSIEMENS驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
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组态丝杠螺距 (S7-1500, S7-1500T) 丝杠螺距指示负载随丝杠旋转一圈而移动的距离。可为以下工艺对象组态丝杠螺距： •定位轴/同步轴 • 外部编码器 示例 负载移动距离 [mm] = 丝杠螺距 * 电机转数*（负载齿轮分母 / 负载齿轮分子）负载齿轮分母 = 2 负载齿轮分子 = 1 丝杠螺距 = 10mm / 负载转数 电机转数 = 50 1000mm = 10 [mm/rot] * 50 [rot] * 2操作步骤 要组态丝杠螺距，请按以下步骤操作： 1.在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 机械装置 >驱动装置机械装置 > 位置参 数”(Extendedparameters > Mechanics > Drivemechanism > Positionparameters)。 2. 在“丝杠螺距”(Leadscrew pitch)组态域中输入工艺对象的丝杠螺距，测量单位为工艺对象每转的位置。 5.4.7 反向间隙补偿 (S7-1500, S7-1500T)什么是反向间隙？反向间隙（也称为间隙或机械间隙），是指当旋转方向开始反转，直至轴沿反转后的方向实际产生了运动时，电机必须行进的距离或角度。轴的反向间隙由变速箱和转轴的反向间隙共同构成安装类型为“电机轴上”的编码器将记录电机的位置。该工艺对象从电机位置开始计算轴的位置，计算时将机械因素（齿轮机构、丝杠螺距）考虑在内。如果轴上有反向间隙，则在反转点进行的反向运动期间，将遍历此反向间隙。遍历反向间隙时，轴的实际机械位置不变，但电机位置发生变化。如果不进行反向间隙补偿，工艺对象根据电机位置计算出的是一个错误的轴位置，这意味着，轴在反向运动作业期间未移动到正确的轴位置。 反向间隙补偿如果为电机编码器启用反向间隙补偿，则在计算轴位置时，会将反向间隙考虑在内。执行反向运动作业，轴也会移动到正确的轴位置。设定值操作设定值模式是轴的标准模式，该模式接受并执行运动作业。当位置设定值的方向反转时，工艺对象自动对反向间隙进行补偿。当电机作业以反转反向启动时，工艺对象的实际位置值将调整。以下设置与计算实际位置值相关：• 反向间隙大小 •反向间隙补偿的速度产生的跟随错误将通过位置控制器抵消，并且运动作业将遍历反向间隙。在反向间隙中遍历还取决于位置控制器增益（Kv因子）。 跟随模式在跟随模式下，将跟随设定值，直至达到实际值。实际位置和实际速度将更新。这意味着，当轴因外部影响而移动时，可以进行追踪。运动作业不执行。如果轴在负载侧沿反转方向移动，则在跟随模式下需要进行反向间隙补偿。在跟随模式下使用的补偿模型与在设定值模式下相同。识别出实际编码器值的方向反转后，工艺对象的实际位置值仅在遍历了完整的反向间隙后才能耦合。 要求 •工艺对象（V6.0 或更高版本） – 定位轴 – 同步轴 •编码器安装方式：在电机轴上反向间隙补偿与负载侧编码器和外部测量系统无关。负载侧编码器直接记录轴位置。方向反转后，将使用位置控制功能遍历负载侧编码器上的反向间隙。说明如果反向间隙过大，速度将过快。设置的反向间隙大小不要超出实际存在的反向间隙大小。方向反转时，注意实际位置值根据反向间隙补偿的设定速度和反向间隙的大小进行调整。较高的反向间隙补偿速度会缩短补偿时间。产生的控制差通过位置控制器输出。启用反向间隙补偿 要激活轴的反向间隙补偿，请按以下步骤操作： 1.在轴工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 >机械”(Extended parameters > Mechanics)。 2.选中“启用反向间隙补偿”(Enablebacklash compensation) 复选框。如果轴有多个编码器，必须分别为每个编码器激活反向间隙补偿。 反向间隙补偿设置在工艺对象的组态中，为反向间隙补偿设置以下值： •反向间隙大小 • 反向间隙补偿的速度。在 0.0，实际值在一个伺服周期内修改。 •juedui回原点方向（与juedui编码器相关）可以选择在运行期间直接更改反向间隙补偿的设置而无需重启工艺对象。更改工艺对象“.Sensor[1..4].Backlash”中变量的值。更改反向补偿设置后，必须回到轴的原点位置。有关工艺对象中变量的更多详细信息，请参见“附录 (页317)”部分 反向间隙补偿启用后回到原点增量编码器 • 直接回原点“MC_Home”（“Mode” =0.1）在直接回原点之前或期间，始终沿同一方向移动轴。如果在直接回原点期间沿其它方向移 动轴，则轴位置因补偿间隙量导致不正确。•被动和主动回原点“MC_Home”（“Mode” =2、3、5、8、10）始终沿同一方向将轴移至起始位置。选择“正向”(positive) 或“反向”(negative) 作为回原点方向。 说明在达到回原点标志之前，必须沿回原点方向遍历完整的反向间隙。 juedui编码器 • “Mode”=6、7时进行“MC_Home”juedui值编码器调整为了能将实际编码器值明确分配给juedui编码器的轴位置，设置juedui编码器调整的juedui值偏移时，必须将反向间隙的位置也考虑在内。反向间隙的位置在进行juedui编码器调整期间或之前，通过轴的行进方向确定。使用“juedui回原点方向”参数组态轴的行进方向。控制器接通后，如果第一个遍历运动的方向为juedui回原点方向的反向，则轴的遍历距离为反向间隙的大小。在juedui编码器值调整已经执行完毕的情况下，如果控制器接通时反向间隙的位置对应于设置juedui编码器偏移时的轴位置的反向间隙的位置，则只有在控制器关断后打开，轴位置才能正确显示。否则，轴位置会偏离显示的轴位置，多可偏离反向间隙大小的上限。控制器在接通时会记录实际编码器值，但如果轴不遍历，则无法推算出反向间隙的位置。轴首次遍历并且遍历距离至少为反向间隙的大小时，工艺对象会显示实际机械位置。未回归原点的轴的方向反转方向反转时的反向间隙补偿与“已回原点”(Homed)状态无关。在未回原点的轴的第一次运动过程中，反向间隙补偿并未激活。在轴沿同一方向彻底穿过反向间隙后，反向间隙补偿会在轴沿反方向移动时激活。 具有多个编码器的轴的注意事项• 如果有效编码器是负载侧编码器，则反向间隙的控制方式是通过位置控制隐式进行。•操作期间将对电机编码器的位置进行跟进，并将负载侧编码器作为有效编码器，将反 向间隙考虑在内。•通过“MC_SetSensor”(Mode = 0) 从负载侧编码器切换至电机编码器：–必须彻底穿过一次反向间隙，才能将电机编码器的位置设置为与负载侧编码器相同。 –轴的回原点状态保持不变。电机编码器不需要重新回原点。• 通过“MC_SetSensor”(Mode = 0)从电机编码器切换至负载侧编码器： –必须彻底穿过一次反向间隙，才能使负载侧编码器的位置与电机编码器的位置相匹配
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