四、调试遇到的问题及解决
多台伺服驱动器报F7453：在位置实际值处理期间出现错误
在多台驱动报此故障时首先想到的就是EMC问题，从而进行EMC问题排查。
1.客户的电机及编码器线缆都是自行制作，检查了线缆的焊接情况，焊接点无虚焊情况。
2.检查现场布线情况，发现编码器等线缆有盘绕放置的现象，让客户将线缆放开绕大圈放置，报警大部分消失，但还是会偶尔出现报警。
3.让客户找了磁环套在编码器线缆处，报警未再出现。
从上图可以看到打印出来的字符不是很平整，波动很严重，下图是调试完成后的打印效果，打印波纹很平滑。
刚开始看到这种情况时，怀疑是打印时设备震动导致，但是调小气压，震动减小还是不平整。然后做了一下trace，发现有超调现象，然后把工艺对象预控逐步小幅度调小。
查看运动机构中的加加速度默认值是1000000，轴工艺对象中设定值是40000，运动机构中的设置超过了轴的设置，这样轴受限制跟不上调整，将运动机构中的加加速度更改成10000，之后打印效果有明显提升。
挂车车厢是通过轨道车运输过来，在放置过程会出现左右的偏差，致使定位位置有偏差，打印深度不统一。
原方案中定位伺服都是走的juedui定位模式，经过现场分析，可以在针头处增加接近开关，先走速度模式向前移动，当接近开关感应之后触发相对定位往回走一定距离，这个距离可以根据实际情况进行调整。在客户增加完接近开关后进行了多次打印测试，打印深度基本一致。
五、总结
1.在我们协助客户做项目的过程可以增加我们和客户的关系。
2.程序分别进行了三次优化，刚开始做的时候每个字符都进行了MOVELINE和MOVECIR的调用，第二次所有字符只调用一次，第三次使用MOVEPATH库。
3.在客户不会使用西门子产品时，我们可以第一时间提供技术支持，可以很大程度提高客户对我们的信任度。
4.在我们的产品可以实现客户的需求，可以提高客户对我们产品认可。
从以上来看，我们的付出终会得到客户的认可，从而增加以后与客户的合作，客户因此也会对我们进行正面的宣传。