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如上图所示伺服运行机构，当AB两个标识铭牌dingjian对齐时，可以将当前伺服的位置设定为原点。

2.3.2近点DOG型

近点DOG型，根据一开始停的位置不一样，寻找原点的过程也是不一样的。它分了如下6种情况：

1）近点DOG信号在原点回归方向同侧 

①启动机械原点回归，伺服电机开始以“原点回归速度”，向原点回归方向，移动。

②检测到近点 DOG信号ON 时，开始减速，减速到“爬行速度”，以爬行速度，继续移动。

③检测到近点 DOG 信号 OFF 时，减速到 0，再以爬行速度继续移动，寻找近点 DOG信号OFF后的Zui近的零点信号，以该零点信号的位置作为原点。 

近点DOG信号在原点回归方向同侧动作流程图

注意事项：

由于DOG信号是一个外部信号，当伺服电机感应到DOG信号进行停止动作时，是需要减速时间的，而在这一段减速时间里，伺服电机还是会往前走一小段距离的，这样就会造成原点的不准确，零点信号是伺服电机本身的信号，使用这个信号停止伺服电机时，不会有反应的延迟时间可以保证原点的准确性。

①原点回归速度：一般设置稍快些，这样能使伺服电机快速接近原点。

②爬行速度：需要设置慢一些，就为了使伺服电机接近原点时以比较慢的速度寻找原点，提高原点的准确度。

③零点信号：伺服电机的Z相信号，伺服电机每转一圈，都会输出一个Z相信号。

④DOG信号：是一个外部信号，当伺服电机感应到这个近点 DOG信号，进行减速。

2）原点回归方向往左、近点DOG信号在机构右侧 

① 启动机械原点回归开始向指定的原点回归方向移动（往左侧移动）。

② 如果检测到左限位信号OFF进行减速。

③ 检测到限位信号OFF减速停止后，以原点回归速度向指定的原点回归方向反方向移动（往右侧移动）。

④ 等到近点DOG信号ON进行减速。

⑤ 近点DOG信号OFF 后，向指定的原点回归方向开始机械原点回归（往左侧移动）。

⑥ 根据检测出近点DOG ON开始减速，检测到近点 DOG信号 OFF 时，减速到 0，再以爬行速度继续移动，寻找近点 DOG信号OFF后的Zui近的零点信号，以该零点信号的位置作为原点。