注意事项：
为了防止伺服机构出现碰撞、超出行程范围，常在伺服机构运行的范围的两侧极限安装限位开关。
同时为了保证限位开关能够正常工作，通常选用常ON引脚来做接收信号，这样可以在设备断电、或者某个开关坏掉的情况下制止伺服运行。
左限位开关：常ON状态，一般采用常闭开关。
右限位开关：常ON状态，一般采用常闭开关。
3）
原点回归方向往右、近点DOG信号在机构左侧
① 启动机械原点回归开始向指定的原点回归方向移动（往右侧移动）。
② 如果检测到右限位信号OFF进行减速。
③ 检测到限位信号OFF减速停止后，以原点回归速度向指定的原点回归方向反方向移动（往左侧移动）。
④ 等到近点DOG信号ON然后进行减速。
⑤ 近点DOG信号OFF 后，向指定的原点回归方向开始机械原点回归（往右侧移动）。
⑥ 根据检测出近点DOG ON开始减速，检测到近点 DOG信号 OFF 时，减速到 0，再以爬行速度继续移动，寻找近点 DOG信号OFF后的Zui近的零点信号，以该零点信号的位置作为原点。
4）近点DOG“计数型①”
这种方式我们可以设一定的偏移量之后，再作为原点。
通过近点信号DOG ON进行减速，并以爬行速度继续移动，从近点信号DOG ON后，移动完“近点DOGON后的移动量”的Zui初零点作位机械原点。
5）近点DOG“计数型②”
这种方式移动后就直接作为原点。
通过近点信号DOG ON进行减速，并以爬行速度继续移动，从近点信号DOG ON后，移动完“近点DOGON后的移动量”作位机械原点。
6）近点DOG“刻度原点信号检测型”
通过近点信号DOGON进行减速，减速停止后以“原点回归速度”向“原点回归方向”的相反方向移动，移动时检测Zui初的零点信号并开始减速，减速停止后以“爬行速度”向“原点回归方向”移动，检测到Zui初的零点信号作位机械原点。
2.3.3编码器零脉冲型
伺服以设定的速度，朝设定的方向运行。当达到第一个零点信号后（指编码器内Z相的一个脉冲），伺服以设定的速度，进行设定的移动量（可以根据位置设相应的偏移量）进行移动。移动量完成后将当前位置设为原点。
