由此可见，在定位过程中，位置设定值曲线增加过快、或者位置实际值曲线增加太慢都会造成跟随误差越来越大，Zui终报故障F7452，实际运行曲线如图3所示。
图3 优化前曲线
此时首先可以做的工作是，在变频器中速度、电流、转矩均在限幅以下的条件下，尽量降低EPOS定位控制器的设定特性，进而减小设定值曲线和实际值曲线的偏差。具体做法如下：
减小轴线速度上限p2571，使得电机转速在额定转速以下。
减小轴加/减速度，p2572/p2573，使得电机电流和转矩在相应限幅值以下。
增加制动电阻，提高变频器的制动能力等。
降低曲线特性后，实际运行曲线如图4所示。
图4 优化后曲线
降低了轴的特性以后，有效的减小了轴在定位过程中的跟随误差，再次执行相对定位时，变频器没有再报故障F7452。
除此之外，为了减小跟随误差，还可以采取以下措施：
设置位置环预控（p2534），减小轴启动时的跟随误差；
调整位置环比例，增加位置实际值跟随特性；
检查位置环编码器值是否出现突变（如激光测距被遮挡），编码器损坏，编码器位置值反向（p410取反）；
检查电机是否堵转，检查机械设备。
默认的公差值过小，根据实际情况放大公差值(p2546)；
