当过渡到停止模式时，调用ShutdownTask。可在此处定义转换到此系统状态的特定行为。
所有任务都可有一套完整的指令。例如，可在当前定位指令上添加另一运动，它是来自由用户中断任务触发的MotionTask：
SIMOTION应用的任务结构SIMOTION应用的任务结构
技术功能包的运行层级可以面向具体对象来设置运动控制工艺对象的执行周期。
工艺对象在执行层 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期内执行，这些周期与 PROFIBUS 或 PROFINET周期同步。
IPO/IPO2 循环中的指令评估和运动控制
SERVO 周期内的位置和整定值控制
SIMOTION D435‑2 DP/PN、D4452 DP/PN 和 D455‑2 DP/PN控制单元具有一个附加运行层（SERVOFast，IPOFast）。
通过这个附加的运行层，可更高效地利用控制器性能。根据所需的动态性能，电气和/或液压轴可在一个慢速总线系统和一个快速总线系统间分布。
例如，可以用需要较少资源的毫秒级周期时间对电气定位驱动器进行控制，同时，可以用较高的动态响应和较短周期时间对液压机的压力控制轴进行控制。
通过运行层（SERVOFast，IPOFast），还可实现快速的 I/O处理，例如，结合使用高速 PROFINET I/O 模块时。
执行系统的其它特性操作状态- 运行、停止、用户停止（Stop User程序，用于测试和调试）
输入/输出的过程图象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和TimerInterruptTasks分开。
调试功能，例如
变量的控制和监视
程序状态的显示
断点和单步
追踪功能
新SCOUT版本可实现安全更新
概述
采用一台中央控制器的全新系统结构每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作，以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止，这种数据交换必须通过一个现场总线实现，安装和设计费用相应较高。而SINAMICS S120变频调速柜则采取了一条不同的途径：一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制，并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中，这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接，利用一个鼠标，使用STARTER 调试工具即可进行便捷的组态。
SINAMICS S120 变频调速柜控制器可自动执行简单的技术功能任务
CU310‑2 DP 或 CU310‑2 PN 控制单元可用于单机驱动
CU320‑2 DP 或 CU320‑2 PN 控制单元适合多轴应用。
借助于 SIMOTION D 的功能更强大的控制单元 D410‑2, D425‑2, D435‑2,D445‑2 和 D455‑2（按照性能进行分级），可完成复杂运动控制任务。
这些控制单元均基于面向对象的
SINAMICS S120 标准固件，该固件包含所有Zui常用的控制模式，可升级以满足Zui先进的性能要求。
驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供：
进线整流控制
用于广泛的异步（感应）电机应用 - 可靠的“矢量控制”和
用于具有苛刻动态要求的永磁同步电机 -“伺服控制”
而 V/f 控制模式可用于简单应用，如含有 SIEMOSYN 电机的成组驱动
SINAMICS S120 驱动器的功能存储在 CF 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置（以项目的形式）。CF卡还可保存附加项目，这意味着在调试不同类型的系列机床时，可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后，CompactFlash存储卡上的数据被读取并装到 RAM 中。
固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 DRIVE-CLiQ连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。
驱动对象一个驱动对象就是一个独立软件功能，它带有自己的参数，如有必要，还带有自己的故障消息和报警。
通过 SIMOTION 对工艺功能加以扩展SIMOTION D控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外，还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包，并提供扩展的运动控制功能（如同步操作、凸轮盘、路径插补等）或工艺功能（如凸轮控制器、温度或压力控制）。SIMOTIOND 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，而且还可控制包括 HMI 及 I/O的整台机器。
全面的开环和闭环控制功能广泛的标准功能（如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等）确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。
关键开环和闭环控制功能概览
概述
可通过技术功能包进行功能扩展SIMOTION 技术功能包通过附加语言命令扩展了 SIMOTION 设备的基本功能，可方便地适应相应自动化任务。
可加载的技术功能包支持创建工艺对象（例如，定位和同步轴、凸轮路径、外部编码器等），这些工艺对象可通过系统函数和系统变量来访问，以便在各种SIMOTION 编程语言中使用。
功能
SIMOTION 运动控制工艺包运动控制基本工艺功能无需许可证即可使用。而使用运动控制工艺包的扩展功能则需要许可证。
运动控制工艺包包含非常全面的功能，提供了开放而又灵活的应用编程方式，确保您还可以在将来实施各种运动控制应用。
将运动控制功能与强大的 PLC功能结合使用，可缩短机器响应时间，从而实现快速机器循环，并且由于获得可重复的机器行为，可以提高产品质量。
基本运动控制的工艺功能“速度控制轴”工艺对象
可在程序中定义速度设定值（针对伺服和量驱动）
另外，可定义累积转矩设定值和转矩限值，例如，用于对带有张力控制的卷绕机驱动器进行控制
访问驱动的状态字和控制字
可对 PROFIdrive 单元的释放顺序进行具体的控制（例如，对于制动信号）。读写驱动参数
支持可执行安全相关运动监控功能的 SINAMICS 变频器，例如，这些功能包括： 安全限制转速 (SLS)、安全转速监控器(SSM)、安全限制加速度 (SLA) 和安全方向 (SDI)、安全相关位置监控（如安全限制位置 (SLP)、安全 CAM (SCA)和安全位置传输 (SP)）或安全停止功能（如安全转矩关闭 (STO)、安全停止 1 (SS1)、安全停止 2 (SS2)和安全运行停止 (SOS)）。
这种支持的目的是防止驱动器的停止反应，其中 SIMOTION 使用应用程序来调节驱动器，例如驱动器。在允许的速度限制范围内（通过SLS）或停止（例如通过 SOS）驱动器。
SINAMICS 安全集成功能的激活和禁用以及它们的状态将在轴上加以指示，并带有特定工艺报警和系统变量。
有关 SINAMICS安全集成功能的详细信息，请参见“安全集成”部分。