PLCopen 是由领先 PLC 制造商组成的协会，其成立的目的是定义 PLC 编程领域的并促进其发展。
集成到运动控制技术功能包中的 PLCopen 函数块设计用于循环程序/任务；使用这些函数块，可在PLC 环境中进行运动控制编程。可从SCOUT 命令库中选择功能块，可在所有 SIMOTION 编程语言中轻松使用这些功能块。它们更适合在 LAD/FBD中使用。
下列经过认证的单轴和多轴 PLCopen 块以及扩展功能可用：
单轴函数块
_MC_Power（启动轴）
_MC_Stop（停止轴）
_MC_Reset（复位轴）
_MC_Home（轴参考点方法）
_MC_MoveAbsolute（轴的定位）
_MC_MoveRelative（轴的相对定位）
_MC_MoveVelocity（以指定速度横向进给轴）
_MC_MoveAdditive（通过定义的路径将轴相对横向进给到剩余路径)
_MC_MoveSuperimposed（除了现有运动之外，相对叠加新运动）
_MC_PositionProfile（通过预先定义和指定的位置/时间配置文件横向进给轴）
_MC_VelocityProfile（通过预先定义和指定的速度/时间配置文件横向进给轴）
_MC_ReadActualPosition（读取轴的实际位置）
_MC_ReadStatus（读取轴的状态）
_MC_ReadAxisError（读取轴的错误）
_MC_ReadParameter（读取轴参数，LREAL 数据类型）
_MC_ReadBoolParameter（读取轴参数，BOOL 数据类型）
_MC_WriteParameter（写入轴参数，LREAL 数据类型）
_MC_WriteBoolParameter（写入轴参数，BOOL 数据类型）
概述
采用一台中央控制器的全新系统结构每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作，以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止，这种数据交换必须通过一个现场总线实现，安装和设计费用相应较高。而SINAMICS S120变频调速柜则采取了一条不同的途径：一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制，并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中，这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接，利用一个鼠标，使用STARTER 调试工具即可进行便捷的组态。
SINAMICS S120 变频调速柜控制器可自动执行简单的技术功能任务
CU310‑2 DP 或 CU310‑2 PN 控制单元可用于单机驱动
CU320‑2 DP 或 CU320‑2 PN 控制单元适合多轴应用。
借助于 SIMOTION D 的功能更强大的控制单元 D410‑2, D425‑2, D435‑2,D445‑2 和 D455‑2（按照性能进行分级），可完成复杂运动控制任务。
这些控制单元均基于面向对象的
SINAMICS S120 标准固件，该固件包含所有Zui常用的控制模式，可升级以满足Zui先进的性能要求。
驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供：
进线整流控制
用于广泛的异步（感应）电机应用 - 可靠的“矢量控制”和
用于具有苛刻动态要求的永磁同步电机 -“伺服控制”
而 V/f 控制模式可用于简单应用，如含有 SIEMOSYN 电机的成组驱动
SINAMICS S120 驱动器的功能存储在 CF 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置（以项目的形式）。CF卡还可保存附加项目，这意味着在调试不同类型的系列机床时，可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后，CompactFlash存储卡上的数据被读取并装到 RAM 中。
固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 DRIVE-CLiQ连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。
驱动对象一个驱动对象就是一个独立软件功能，它带有自己的参数，如有必要，还带有自己的故障消息和报警。
通过 SIMOTION 对工艺功能加以扩展SIMOTION D控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外，还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包，并提供扩展的运动控制功能（如同步操作、凸轮盘、路径插补等）或工艺功能（如凸轮控制器、温度或压力控制）。SIMOTIOND 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，还可控制包括 HMI 及 I/O的整台机器。
全面的开环和闭环控制功能广泛的标准功能（如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等）确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。
关键开环和闭环控制功能概览基本概念: "只需要购买您需要的部分"
SIMOTION 运行时间软件的可升级功能许可证和轴特定许可证形成简单的价格体系，使您可以购买到真正需要的产品。
运行时间许可证不限于特定版本，对所有固件版本均有效。在更新固件时，运行时间许可证仍有效。从运行版授权和存储卡或 SIMOTIONP 的序列号生成的授权密钥存储在存储卡上或 SIMOTION P 上。
如何获取运行时间软件的许可证？可如下获取 SIMOTION 运行时间软件的许可证：
在购买 SIMOTION 存储卡时，可以订购预安装的授权 (SIMOTION C, D)，或订购用于 SIMOTION P的授权。订货号将通过一个或多个附加订货代码（Z 选项）加以扩展，这些订货代码指定了所需的授权。可使用西门子工业产品网上商城上用于SIMOTION 运行版授权的组态工具，来订购预安装的运行版授权。
主页：http://www.siemens.com/industrymall许可证可单独订购，不与 SIMOTION 控制器或 SIMOTION存储卡一起购买。通过在以下网址生成一个授权密钥，可将所需软件分配给硬件（存储卡或 SIMOTION P）：
主页：http://www.siemens.com/automation/license
使用这种方法，可在存储卡上存储额外许可证。
在使用 SIMOTION SCOUT 组态时，显示需要的许可证。
运行版软件需要一份授权：
当它在由厂商提供之前在一台机器或一个机器部件上使用时
当它在初始调试完成后由客户使用时
当它在初始调试完成之后进行改造时
在直接安装在生产现场而没有由厂商事先进行初始调试的大型装置中，在完成初始调试完成后、试验运行开始之前
在购买基本设备时，已授予了这些软件组件的使用权限：
SIMOTION Kernel运行时间软件
设备上已安装 SIMOTION Kernel。基本运动控制的工艺功能
使用适用于传动轴、单输出凸轮和凸轮轨迹、测量输入以及外部编码器的工艺功能。传动控制图工艺功能
通过安装可选的 SCOUT 驱动控制图包，驱动控制图的技术功能可用于 SIMOTION 运行时间系统。辅助性工艺功能
使用技术功能，如加法器、公式对象和定位齿轮.I/O 接口连接的功能库
通信功能
其中包括 SIMOTION 侧的 SIMATIC S7 通信功能（与编程设备进行 PG/OP 通信，通过 SIMATIC HMI进行工程组态并与 HMI 设备和 PC 通信）、SIMOTION IT DIAG 和 SIMOTION IT OPC XML-DA 或OPC UA 以及 UDP 和 TCP/IP 通信。
运动控制基本工艺功能无需许可证即可使用。在使用运动控制技术包的其他技术功能时，使用的每根轴需要许可证。只有实际轴才需要许可证；虚拟轴和传动轴不需要许可证。使用单独的订货号，可分别获得不同轴类型的许可证。
POS、GEAR、CAM 轴许可证。
可以使用三种不同的轴许可证：
POS – 将定位技术功能用于创建的定位轴
GEAR – 将定位和同步操作技术功能用于创建的同步轴以及将附加路径插补用于创建的路径轴
CAM – 将定位、同步操作、路径插补和凸轮技术功能用于创建的带有凸轮的同步轴
