外部编码器工艺对象
外部编码器可用于检测轴的实际位置值（基于 PROFINET/PROFIBUS，对于 C240为内置组件，对于驱动器为第二个编码器）。
凸轮和凸轮路径工艺对象
生成与位置相关的切换信号
凸轮数和凸轮轨迹取决于可用的系统资源
每个凸轮轨迹在一个输出上Zui多可以有 32 个凸轮
提供以下凸轮类型：
跳闸凸轮
位置-位置凸轮
位置-时间凸轮
接通时间Zui长的位置-时间凸轮
计数器凸轮
输出的时间设置，时间输出凸轮
凸轮状态可通过以下内容输出：
内部变量
标准数字量输出（SIMATIC ET 200SP，SIMATIC ET 200MP 等）
SIMOTION C、D 的内置输出以及 TM15，ET 200SP 和 ET 200MPTM Timer DIDQ 上的凸轮输出（可满足 µs 范围内的高精度要求）
输出可反转
以下值可作为凸轮切换边沿的参考点：
真实轴和虚拟轴的设定值
真实轴和外部编码器的实际值
可用的功能如下：
可通过参数设定滞值和有效方向
可单独指定激活和停用时间（停滞时间补偿）
一次性和周期性凸轮路径输出
凸轮轨迹的可设定参数的启动/停止模式（立即、下一轨迹循环等）
单个凸轮的状态（激活/撤消）可读
也可直接将凸轮轨迹上的各单个输出凸轮定义为有效/无效
测量输入技术对象
测量输入可分配给定位和同步轴、外部编码器或虚拟轴，并可在测量时提供轴位置。
可用的功能如下：
概述
采用一台中央控制器的全新系统结构每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作，以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止，这种数据交换必须通过一个现场总线实现，安装和设计费用相应较高。而SINAMICS S120变频调速柜则采取了一条不同的途径：一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制，并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中，这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接，利用一个鼠标，使用STARTER 调试工具即可进行便捷的组态。
SINAMICS S120 变频调速柜控制器可自动执行简单的技术功能任务
CU310‑2 DP 或 CU310‑2 PN 控制单元可用于单机驱动
CU320‑2 DP 或 CU320‑2 PN 控制单元适合多轴应用。
借助于 SIMOTION D 的功能更强大的控制单元 D410‑2, D425‑2, D435‑2,D445‑2 和 D455‑2（按照性能进行分级），可完成复杂运动控制任务。
这些控制单元均基于面向对象的
SINAMICS S120 标准固件，该固件包含所有Zui常用的控制模式，可升级以满足Zui先进的性能要求。
驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供：
进线整流控制
用于广泛的异步（感应）电机应用 - 可靠的“矢量控制”和
用于具有苛刻动态要求的永磁同步电机 -“伺服控制”
而 V/f 控制模式可用于简单应用，如含有 SIEMOSYN 电机的成组驱动
SINAMICS S120 驱动器的功能存储在 CF 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置（以项目的形式）。CF卡还可保存附加项目，这意味着在调试不同类型的系列机床时，可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后，CompactFlash存储卡上的数据被读取并装到 RAM 中。
固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 DRIVE-CLiQ连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。
驱动对象一个驱动对象就是一个独立软件功能，它带有自己的参数，如有必要，还带有自己的故障消息和报警。
通过 SIMOTION 对工艺功能加以扩展SIMOTION D控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外，还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包，并提供扩展的运动控制功能（如同步操作、凸轮盘、路径插补等）或工艺功能（如凸轮控制器、温度或压力控制）。SIMOTIOND 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，这意味着该系统不仅能够控制运动序列，还可控制包括 HMI 及 I/O的整台机器。
全面的开环和闭环控制功能广泛的标准功能（如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等）确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。
关键开环和闭环控制功能概览
一次性测量
循环测量（每个伺服/IPO 周期两个边沿，与 ET 200SP 和 ET 200MPTM Timer DIDQ 或 SIMOTION C240、D4x5-2 上的测量输入相结合）
在虚拟轴上执行测量（与 TM15、ET 200SP 和 ET 200MPTM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240 上的测量输入相结合）
一个轴上可以有多个有缘测量输入，或者一个测量输入可用于多个轴（与 TM15、ET 200SP 和ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240上的测量输入相结合）
可通过参数设定边沿检测（上升沿、下降沿、两个边沿）
动态分辨率范围
定位轴工艺对象
包含驱动轴技术对象的功能
支持的轴类型：
线性轴、旋转轴
线性轴和旋转轴的模数轴
真实轴和虚拟轴
仿真轴
针对以下组件的位置控制：
电气驱动器
通过数字量设定点输出进行位置控制
以下 PROFINET/PROFIBUS DP 协议用于这个目的：驱动技术行规，PROFIdrive，版本4（等时同步模式）
使用动态伺服控制（带样条的 DSC 和 DSC），可实现高动态运动；例如，变频器中周期为 125 微秒的位置控制
通过模拟量设定点输出进行位置控制：
用于 C240、ADI 4、IM 174 的内置 I/O液压驱动
采用模拟量输出设定值进行位置控制:
用于 C240、ADI 4、IM 174 的板载 IO；I/O 范围中的模拟量输出，例如，与ET 200 高速 I/O 组合使用）
液压阀的特性参数利用凸轮设定步进电机
通过步进驱动器脉冲方向输出实现位置控制:
（C240 和 IM 174 的板载 I/O）
或者，也可连接带有 PROFINET/PROFIBUS 接口的步进驱动器，但前提是它们支持 PROFIdrive行规。步进驱动器既可以不带编码器运行，也可以带编码器进行位置控制。位置控制定位：
可以在无插补环境下，通过指定如下值来单独操纵各个轴：轴名
位置
速度
加速度/延迟、加加速度
到下一个运动的过渡行为
由速度控制定位轴的运行
监控和限制（静止、定位、动态跟踪误差、静止信号、受控变量、硬件/软件结束位置、编码器频率限值、速度误差、测量系统差异/滑差、动态响应限值）
反向阻止（防止输出可导致回撤运动的设定值）
通过凸轮定义的轴运动曲线：
路径与时间
速度与时间
速度与路径
轴的力与压力控制：
从位置控制运行动态切换到压力控制运行或
可采用多个压力传感器
压力差测量
轴的力和压力限制 :
可通过凸轮指定的力和压力曲线：
用于闭环控制和限制
力/压力与时间
力/压力与路径
运行至固定停止点：
达到以下误差限值时停止
达到转矩限值时停止
达到定义的转矩时停止
进给功能支持附加的转矩、可调的转矩限制和灵活的转矩限值 B+/B-
连续运动的过渡行为：
附加，即完成每个运动，轴在两次运动之间停止（停止）
连续运动，即在制动开始时向下一个运动过渡。
替换，即立即执行所编程的运动。主动命令将中止。
主动运动期间可执行附加运动，例如主动定位运动可与补偿运动同步执行。
定位轴并发启动
回原点：
目前支持下列回原点类型：主动回至原点（参考点接近功能）/被动回至原点（运行中回至原点）
o 采用参考凸轮和编码器零标记
o 只采用外部零标记
o 只采用编码器零标记
o BERO 接近开关和硬件限位开关用作反向凸轮
o 硬件限位开关用作参考凸轮直接回原点/设置原点位置
相对直接回原点（按指定偏移量移动）
编码器回原点/编码器校准
补偿和参考点：
参考点偏移量
反向间隙补偿
静态摩擦补偿
液压滑动摩擦补偿
模拟驱动器漂移补偿
印刷标记校正
编码器切换：
每个轴Zui多可指定 8 个编码器：每次仅有一个编码器用于位置控制：
可动态完成编码器间的切换（使用一个切换平滑滤波器）。
