典型伺服控制理论图：
图11：伺服控制框图
电流控制：系统内部根据已知的电机绕组数据等信息自动计算电流环增益。
速度控制：手动优化调整速度环增益 p29120 和速度环积分时间 p29121 。
位置控制：优化TO工艺对象里面控制回路-增益因子10->25。
图12：优化后运动情况
3.运动控制调试
系统关键是凸轮同步运动控制，PLC1511T控制器控制V90伺服运行凸轮运动，西门子SINAMICS运动控制编程基于guojibiaozhunPLCopen，面向工艺对象（TO）的控制方式，便于工程、调试和维护，简化了机器制造商和用户的工作。
工艺中的“运动控制”指令进行运动控制编程
图13：PLCopen运动控制指令
凸轮同步功能介绍
①主轴和从轴工艺对象正确组态
②主轴为定位轴
③从轴是同步轴
④通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补
⑤凸轮同步程序
⑥启动主轴，从轴直接同步，同步运动进行
⑦停止主轴，从轴将停止
图14：MC_CAMIN系统块
主从轴的运动关系是用电子凸轮而不是以前的机械凸轮实现的。优点在于机械无冲击，减少振动，减少磨损，更换凸轮曲线时可减少停机时间。与之前西门子控制器不同的是，S7-1500T在使用Cam 曲线之前需要通过MC_InterpolateCam 命令对Cam曲线进行插补。完成插补后，定义的凸轮插补点和段之间的空隙即可闭合。随后可通过运动控制命令“MC_CamIn”启动主轴和从轴之间的凸轮运动操作。
图15：MC_CAMIN引脚参数
图16：凸轮同步坐标系