三、控制系统完成的功能
图5：运动结构
1.控制系统
控制要求是胶囊落下到位进料轴推出胶囊，推进主轴夹轮，主轴转动90度到称台上，出料杆下压压下胶囊，胶囊落下落到称台，称重传感器称重判断胶囊重量是否合格，下一周期主轴夹轮前部推出胶囊，下一胶囊被出料杆压下称重，胶囊被推出后，有一个筛选继电器控制筛选阀门，合格进入合格区，不合格进行剔除，一直循环进行，单轴12排机构要求每分钟2800粒胶囊。
图6：工艺流程
由于进料轴和主轴运动非线性关系，出料轴和主轴运动非线性关系，主轴和进料轴、出料轴都需要凸轮机构，机械凸轮加工周期长，适应性差。西门子1500T系列PLC电子凸轮功能给出快捷方便凸轮解决方案，优点在于机械无冲击，减少振动，减少磨损，更换凸轮曲线时可减少停机时间在凸轮传动期间，引导轴和跟随轴将通过同步操作功能进行耦合（通过凸轮进行指定）。1500T与V90配合IRT通讯，高效快速实现运动控制。
对于需要同步的主轴、送料轴和出料轴，1500使用工艺轴创建了一个位置轴和两个同步轴，通过IRT等时同步模式，V90支持Zui快2MS的通讯周期，配合OB91MC_SERVO同步总线，因子3，6MS运控周期控制V90，对于振动筛电机采用直接多段速控制，控制简单明了。1500支持Zui多10个位置轴TO控制对象，支持的juedui同步轻松实现轴同步，定位运动比传统的脉冲型伺服调速精度和稳定性大大提高，连续运行同步误差始终稳定小于允许的偏差值，并且不会产生累积偏差。
2.凸轮曲线和运动优化
难点1：凸轮曲线由实际机械分析变成程序凸轮盘
机械运动情况分析，按照时序分析主轴和从轴位置关系，按照机械对应时序，关键位置在博图新建工艺对象-凸轮盘-进行描点，画出主轴和从轴位置关系，实际运行反复测试实际位置关系和加减速，位置曲线，调整凸轮盘位置达到Zui优。
图7：机械分析凸轮
图8：进料轴曲线
图9：出料轴曲线
难点2：设定位置和实际位置曲线不平滑
Zui终表现位置控制运动不平缓，运动滞后，无法满足实际运动控制需要，需要调整电流环，优化速度环，优化位置环。首先进行一键自动优化驱动器，匹配合适的惯量比和速度环增益，然后手动测试优化位置环增益。
图10：运动情况